[发明专利]无人飞行器飞行控制方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及飞行器领域，尤其涉及一种无人飞行器飞行控制方法及装置。

背景技术

随着无人飞行器技术的日趋成熟，无人飞行器的应用也越来越广泛。无人飞行器的飞行控制是无人飞行器领域的研究热点之一。

现有的飞行控制方法能够实现飞行线路监控以及航迹跟踪，例如，申请号为201010179632.0的申请文件申请所需飞行区域及路线的经度纬度的许可文件，将许可文件安装在飞行器控制盒内，飞行器将飞行途中的经度、纬度数据，与许可文件中申请到的经度、纬度进行比较，从而监控无人机的飞行路径。再例如，申请号为201010140997.2的申请文件根据给定航迹结合无人飞机的当前位置、姿态信息及探测步长，给出非线性的导航逻辑制导指令，并通过加速度与滚转角之间的转化关系，将非线性的制导指令转化为滚转角指令，通过飞控系统实现航迹跟踪。

可见，现有的飞行器飞行控制方法主要侧重飞行线路控制，而实践中为了避免无人飞行器的影响，通常在特定区域（如机场、军事基地等）上空设定管控区域，仅控制飞行线路往往不能满足需求。

发明内容

本发明实施例提供一种无人飞行器飞行控制方法及装置，能够根据管控区域的飞行限制规则控制无人飞行器飞行状态，从而满足不同的管控区域的飞行限制要求。

本发明实施例采用如下技术方案：

一种无人飞行器飞行控制方法，包括：

获取无人飞行器当前位置；

获取管控区域划分信息，每个管控区域对应各自的管控参数；

如果所述无人飞行器当前位置位于划分的管控区域内，则根据当前位置位于的管控区域的管控参数确定当前位置的飞行限制参数；

根据所述当前位置的飞行限制参数对所述无人飞行器进行飞行控制。

可选的，所述获取管控区域划分信息包括：

获取标明所述管控区域划分的电子地图；

或者，获取所述管控区域经纬度范围。

可选的，所述管控参数包括以下至少一种参数：最高飞行高度、最低飞行高度、最高飞行速度、最低飞行速度；

所述当前位置的飞行限制参数包括以下至少一种参数：最高飞行高度、最低飞行高度、最高飞行速度、最低飞行速度。

可选的，所述根据所述当前位置的飞行限制参数对所述无人飞行器进行飞行控制包括：

根据所述当前位置的飞行限制参数修正用户预先设置的飞行参数，并根据修正后的飞行参数对所述无人飞行器进行飞行控制；

或者，所述根据所述当前位置的飞行限制参数对所述无人飞行器进行飞行控制包括：

根据所述当前位置的飞行限制参数修正控制器发出的飞行指令，根据修正后的飞行指令对所述无人飞行器进行飞行控制；

或者，所述根据所述当前位置的飞行限制参数对所述无人飞行器进行飞行控制包括：

检测所述无人飞行器飞行状态，根据所述当前位置的飞行限制参数控制所述无人飞行器飞行状态。

可选的，所述根据当前位置位于的管控区域的管控参数确定当前位置的飞行限制参数包括：

如果当前位置位于至少两个管控区域内，则根据所述至少两个管控区域的管控参数确定所述当前位置的飞行限制参数。

可选的，所述获取管控区域划分信息之后还包括：

确定无人飞行器即将进入的管控区域，根据即将进入的管控区域的区域参数调整所述无人飞行器飞行状态。

可选的，所述获取管控区域划分信息之后还包括：

当所述无人飞行器在不同管控区域之间切换时，控制所述无人飞行器按预设飞行状态飞行；

当所述无人飞行器在管控区域与非管控区域之间切换时，控制所述无人飞行器按预设飞行状态飞行。

一种无人飞行器飞行控制装置，包括：

第一获取模块，用于获取无人飞行器当前位置；

第二获取模块，用于获取管控区域划分信息，每个管控区域对应各自的管控参数；

处理模块，用于当所述无人飞行器当前位置位于划分的管控区域内时，则根据当前位置位于的管控区域的管控参数确定当前位置的飞行限制参数；

第一控制模块，用于根据所述当前位置的飞行限制参数对所述无人飞行器进行飞行控制。

可选的，所述处理模块，具体用于当前位置位于至少两个管控区域时，根据所述至少两个管控区域的管控参数确定所述当前位置的飞行限制参数。

可选的，所述装置还包括：

调整正模块，用于确定无人飞行器即将进入的管控区域，根据即将进入的管控区域的区域参数调整所述无人飞行器飞行状态。