[发明专利]一种控制运动车体的方法及装置

说明书

本发明是关于一种控制运动车体的方法及装置，包括：获取运动车体的当前的运动状态；判断是否接收到对模拟操控装置的控制操作；当接收到控制操作时，获取运动车体的当前位置，以及根据控制操作和当前的运动状态生成运动车体的目标运动状态；根据目标运动状态计算运动车体以当前位置为起点每运动相同路程长度的路程时的目标位置；根据目标位置生成控制指令；发送控制指令给运动车体，以使运动车体根据控制指令进行运动。如此，根据本发明的方法可以实现对无人车进行控制。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种控制运动车体的方法及装置。

背景技术

无人驾驶车辆泛指车上无人、具备一定自主驾驶能力的地面无人驾驶车辆系统，简称无人车，既包括无人驾驶汽车，也包括小型地面移动机器人。无人车在军用等众多领域内具有广阔的应用前景。

然而，目前还没有一种控制无人车运动的方法，因此如何对无人车的运动进行控制是一个亟待解决的技术问题。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本发明提供一种控制运动车体的方法及装置。

根据本发明实施例的第一方面，提供一种控制运动车体的方法，所述方法包括：

获取运动车体的当前的运动状态；当前的运动状态包括所述运动车体的当前的前轮转向角度、所述运动车体的当前的运动速度以及所述运动车体的当前的运动加速度；

判断是否接收到对模拟操控装置的控制操作；

当接收到所述控制操作时，获取所述运动车体的当前位置，以及根据所述控制操作和所述当前的运动状态生成运动车体的目标运动状态；目标运动状态包括所述运动车体的目标前轮转向角度、所述运动车体的当前的运动速度以及所述运动车体的目标运动加速度；

根据所述目标运动状态计算所述运动车体以所述当前位置为起点每运动相同路程长度的路程时的目标位置；

根据所述目标位置生成控制指令；

发送所述控制指令给所述运动车体，以使所述运动车体根据所述控制指令进行运动。

其中，所述根据所述目标运动状态计算所述运动车体以所述当前位置为起点每运动相同路程长度的路程时的目标位置，包括：

根据目标运动状态计算运动车体在以当前时刻为起始时刻的预设时间段内运动的路程的路程长度；

根据运动车体的目标前轮转向角度确定运动车体的运动方向；

根据所述路程长度和所述运动方向计算所述运动车体以所述当前位置为起点每运动相同路程长度的路程时的目标位置。

其中，所述根据运动车体的目标前轮转向角度确定运动车体的运动方向，包括：

判断运动车体的目标前轮转向角度与第一预设角度阈值之间的关系，以及判断运动车体的目标前轮转向角度与第二预设角度阈值之间的关系；所述第一预设角度阈值小于所述第二预设角度阈值；

当运动车体的目标前轮转向角度大于或等于第一预设角度阈值时，且小于或等于第二预设角度阈值时，确定运动车体以目标运动状态从当前时刻开始沿着目标前轮转向角度的方向进行直线运动；

当运动车体的目标前轮转向角度小于第一预设角度阈值时，确定运动车体以目标运动状态从当前时刻开始进行左转弯运动；

当运动车体的目标前轮转向角度大于第二预设角度阈值时，确定运动车体以目标运动状态从当前时刻开始进行右转弯运动。

其中，所述根据所述路程长度和所述运动方向计算所述运动车体以所述当前位置为起点每运动相同路程长度的路程时的目标位置，包括：

将计算出的路程长度进行等分得到多段路程长度；