[发明专利]一种基于Kinect深度摄像机器人视觉传感的方法

说明书

技术领域：

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种基于Kinect深度摄像机器人视觉传感的方法。

背景技术：

移动机器人的研究始于60年代末期。斯坦福研究院(SRI)的Nils Nilssen和Charles Rosen等人，在1966年至1972年中研造出了取名Shakey的自主移动机器人。研究此机器人的目的是研究人工智能技术在复杂环境下机器人系统的自主推理、规划和控制。与此同时，最早的操作式步行机器人也研制成功，从而开始了机器人步行机构方面的研究，以解决机器人在不平整地域内的运动问题，设计并研制出了多足步行机器人。其中最著名的是名为General Electric Quadruped的步行机器人。70年代末，随着计算机的应用和传感技术的发展，移动机器人研究又出现了新的高潮。特别是在80年代中期，设计和制造机器人的浪潮席卷全世界。一大批世界著名的公司开始研制移动机器人平台，这些移动机器人主要作为大学实验室及研究机构的移动机器人实验平台，从而促进移动机器人学多种研究方向的出现。90年代以来，以研制高水平的环境信息传感器和信息处理技术、高适应性的移动机器人控制技术、真实环境下的规划技术为标志，开展了移动机器人更高层次的研究。

随着机器人技术的不断成熟与发展，机器人研究的重点，也逐步放在能在未知、复杂、动态环境中独立完成给定任务的自主式移动机器人的研究。自主移动机器人的主要特征是能够借助于自身的传感器系统实时感知和理解环境，并自主完成任务规划和动作控制，而视觉系统则是其实现环境感知的重要手段之一。典型的自主移动机器人视觉系统应用，包括室内机器人自主定位导航、基于视觉信息的道路检测、基于视觉信息的障碍物检测与运动估计、移动机器人视觉伺服等。自主移动机器人的视觉系统因与计算机视觉系统有许多相同之处，因此可以直接利用计算机视觉研究的成果。但由于应用背景不同，二者在实时性、环境适应性、处理单元等方面都有许多不同之处。

发明内容：

本发明的目的是提供一种基于Kinect深度摄像机器人视觉传感的方法，它便于准确的进行视觉传感，操作简便、快速，工作效率高，节省时间。

为了解决背景技术所存在的问题，本发明是采用如下技术方案：它的方法为：

步骤一：在机器人上安装有视觉传感器、图像采集机构、传感器控制器，视觉传感器通过信号线与图像采集机构连接，图像采集机构与机器人上的信息处理单元连接，信息处理单元与传感器控制器连接，传感器控制器与视觉传感器连接；

步骤二：通过由视觉传感器、图像采集机构、传感器控制器组成的Kinect深度摄像机进行感应，Kinect深度摄像机进行图像信息的采集；

步骤三：创建生成器，将图像传给生成器，生成器对图像进行处理，并输出图像；

步骤四：将图像进行对比、校正处理，最后得到准确的图像。

本发明具有如下有益效果：便于准确的进行视觉传感，操作简便、快速，工作效率高，节省时间。

具体实施方式：

本具体实施方式采用如下技术方案：它的方法为：

步骤一：在机器人上安装有视觉传感器、图像采集机构、传感器控制器，视觉传感器通过信号线与图像采集机构连接，图像采集机构与机器人上的信息处理单元连接，信息处理单元与传感器控制器连接，传感器控制器与视觉传感器连接；

步骤二：通过由视觉传感器、图像采集机构、传感器控制器组成的Kinect深度摄像机进行感应，Kinect深度摄像机进行图像信息的采集；

步骤三：创建生成器，将图像传给生成器，生成器对图像进行处理，并输出图像；

步骤四：将图像进行对比、校正处理，最后得到准确的图像。

以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。