[发明专利]基于负压吸附足的倾斜光滑壁面爬壁机器人的行走机构

权利要求书

1.一种基于负压吸附足的倾斜光滑壁面爬壁机器人的行走机构，其特征在于：所述行走机构包括机架、万向支撑轮、驱动装置和一组负压吸附足，所述机架底部安装支撑万向轮，所述驱动装置包括链条、主动链轮、被动链轮和用以带动主动链轮转动的驱动器连接，所述链条套装在所述主动链轮和被动链轮上，所述链条的运动轨迹包括直线段和圆弧段，所述直线段的两端与所述弧形段的两端连续平滑过渡形成闭合曲线，一组负压吸附足等间隔安装在所述链条上；

所述负压吸附足包括吸盘，所述吸盘安装在吸盘连接板的下端，所述吸盘连接板与用以带动所述吸盘连接板上下动作的升降机构的动作端连接，所述升降机构安装在滚轮连接板上，所述滚轮连接板上下安装至少两个与机架上的X方向限位导轨匹配的X向限位滚轮和至少两个与机架上的Y方向限位导轨匹配的Y向限位滚轮，所述X向限位滚轮和Y向限位滚轮的转动方向相互垂直，所述吸盘的进气口与外接负压吸附装置连接。

2.如权利要求1所述的基于负压吸附足的倾斜光滑壁面爬壁机器人的行走机构，其特征在于：所述链条有两根，两根链条对称布置在所述机架上，一根链条的直线段与另一根直线段平行布置。

3.如权利要求2所述的基于负压吸附足的倾斜光滑壁面爬壁机器人的行走机构，其特征在于：两根链条均与同一个驱动器传动连接。

4.如权利要求1～3之一所述的基于负压吸附足的倾斜光滑壁面爬壁机器人的行走机构，其特征在于：所述升降机构与用以控制升降机构动作的升降控制装置连接。

5.如权利要求1～3之一所述的基于负压吸附足的倾斜光滑壁面爬壁机器人的行走机构，其特征在于：所述吸盘的进气口通过气管与吸盘控制电磁阀连接，所述吸盘控制电磁阀与外接负压吸附装置连接。

6.如权利要求4所述的基于负压吸附足的倾斜光滑壁面爬壁机器人的行走机构，其特征在于：所述升降机构为升降气缸，所述升降气缸的升降杆与所述吸盘连接板固定连接。

7.如权利要求4所述的基于负压吸附足的倾斜光滑壁面爬壁机器人的行走机构，其特征在于：所述升降控制装置安装在吸盘连接板的上端。

8.如权利要求5所述的基于负压吸附足的倾斜光滑壁面爬壁机器人的行走机构，其特征在于：所述吸盘控制电磁阀安装在所述升降机构的侧边。

9.如权利要求6所述的基于负压吸附足的倾斜光滑壁面爬壁机器人的行走机构，其特征在于：所述升降气缸的进出气口安装螺纹直通气管接头。

10.如权利要求5所述的基于负压吸附足的倾斜光滑壁面爬壁机器人的行走机构，其特征在于：所述吸盘的进气口安装L型弯头气管接头。