[发明专利]码垛夹具及机器人

说明书

本发明涉及一种码垛夹具及机器人，所述码垛夹具包括安装板、夹瓶组件、吸板组件，所述夹瓶组件设置在所述安装板的下表面上，所述吸板组件包括至少两个伸缩气缸，至少两个所述伸缩气缸分别设置在安装板的两侧，每侧的伸缩气缸底端设置有承重板，所述承重板上设置有至少一个吸盘。通过安装板下表面的夹瓶组件，实现对瓶子的夹取，控制安装板两侧的伸缩气缸伸出，通过承重板上的吸盘吸住包材表面，实现对包材的夹取，由于伸缩气缸带动吸盘伸出夹瓶组件的高度范围，能有效避免吸取包材时与夹瓶组件干涉，相比现有技术，结构简单，不仅能适用瓶子的码垛，而且能适用包材的运送，节约成本与占地空间。

技术领域

本发明涉及空瓶码垛技术，特别涉及一种码垛夹具及机器人。

背景技术

随着社会多样性的发展，各种空瓶的生产与应用也越来越多，客户需求量也越来越多，人工码瓶形式与运输不仅劳动力密度大，生产节拍慢，成本高，而且还极大制约与影响其企业规模的发展与扩大，因而过去的人工码空瓶的方式不再满足企业的需求，所以采用机器人码垛的形式越来越受到重视，传统的码垛夹具功能单一，仅适用单个或多个空瓶的码垛，对于空瓶的包材如层隔板、顶板或垛板等，却需要另外设置夹具来运输或者通过人工搬运，大大提高了成本与操作难度，无法满足企业快速发展的需求。

发明内容

基于此，有必要针对现有技术的缺陷，提供一种码垛夹具及机器人，不仅能适用瓶子的码垛，而且能适用包材的运送。

其技术方案如下：

一种码垛夹具，包括安装板、夹瓶组件、吸板组件，所述夹瓶组件设置在所述安装板的下表面上，所述吸板组件包括至少两个伸缩气缸，至少两个所述伸缩气缸分别设置在安装板的两侧，每侧的伸缩气缸底端设置有承重板，所述承重板上设置有至少一个吸盘。

其进一步技术方案如下：

所述吸板组件包括四个伸缩气缸，所述安装板的两侧分别安装两个所述伸缩气缸，同一侧的两个伸缩气缸底端通过同一块承重板连接，一块承重板上设置有三个吸盘。

所述吸盘通过连接管与所述承重板连接，所述连接管上套设有反弹弹簧。

所述夹瓶组件包括至少一排手指气缸，所述手指气缸的顶端与所述安装板的下表面连接，同一排手指气缸的其中一侧手指通过第一夹瓶板连接，同一排手指气缸的另一侧手指通过第二夹瓶板连接，与同一排手指气缸连接的第一夹瓶板、第二夹瓶板相对设置。

所述第一夹瓶板与第二夹瓶板均呈弯折状，其折弯夹角等于或者大于90°，第一夹瓶板、第二夹瓶板均包括安装部、以及用于夹持瓶子的夹瓶部，所述安装部与手指气缸的手指连接，所述夹瓶部与安装部连接。

所述夹瓶部向外侧倾斜，且所述夹瓶部内侧壁面上设置有防滑件。

所述夹瓶组件包括七排手指气缸，七排手指气缸沿安装板宽度方向间隔布置。

所述码垛夹具还包括吸板限位件，所述吸板限位件设置在所述承重板上，所述吸板限位件与机器人本体的控制器电性连接。

所述码垛夹具还包括夹瓶限位件，所述夹瓶限位件位于夹瓶部高度范围内，且夹瓶限位件底端与手指气缸底端的距离不大于夹瓶部高度的一半，所述夹瓶限位件与机器人本体的控制器电性连接。

一种机器人，包括上述码垛夹具、机器人本体、连接法兰，所述安装板的上表面通过连接法兰与机器人本体连接。

下面对前述技术方案的优点或原理进行说明：

上述码垛夹具及机器人，通过安装板下表面的夹瓶组件，实现对瓶子的夹取，控制安装板两侧的伸缩气缸伸出，通过承重板上的吸盘吸住包材表面，实现对包材的夹取，由于伸缩气缸带动吸盘伸出夹瓶组件的高度范围，能有效避免吸取包材时与夹瓶组件干涉，相比现有技术，结构简单，不仅能适用瓶子的码垛，而且能适用包材的运送，节约成本与占地空间。