[发明专利]智能助推图书推车

权利要求书

1.一种能够智能感知用户用力方向，进而产生该方向转矩以节省人力的推车系统，包括机械部分，电路部分和智能控制算法部分。机械部分包括起驱动作用的前轮，转向作用的后轮，多层镂空的机械结构，电池放在最下层靠后轮处以提升整体的稳定性。电路部分主要包括蓄电池，传感器信号采集，电流电压信号采样，辅助电源，电机驱动电路，主控芯片等。智能控制算法部分包括转速电流双闭环控制，压力传感器及电压电流信号处理，PWM驱动信号实现等。

2.根据权利要求1所述的智能助推车，辅助电源将蓄电池电压通过DC/DC电路进行降压，分别为人机交互液晶，电机驱动芯片，采样调理电路，主控芯片等模块提供所需工作电压。这些模块可以根据用户的需要进行组合也可以增添新的模块。

3.根据权利要求1所述的智能助推车，其特征在于智能控制算法部分实现方式为：通过ADC采样压力传感器的值，并由算法产生相应的PWM驱动信号，经驱动电路后控制开关管的导通与关断，进而实现对电机转速及转矩控制。

4.根据权利要求3所述的智能助推车，其特征在于压力传感器的实现方式为：压力传感器由压变电阻桥组成，电阻桥置于车把和车身连接的地方，连接处前后各有电阻，分别用来感应前进和后退压力，传感器的电阻随压力变化，并将压力信号转化为电信号。

5.根据权利要求1所述的智能助推车，其特征在于助推功能的操作控制方式为：省力程度可以设为多档，用户通过人机交互液晶设定所需要的省力程度，根据不同的省力程度的设定产生PWM供给电机驱动芯片，调节电机驱动功率，从而实现对助推功能的操作控制。

6.根据权利要求1所述的智能助推车，其特征在于智能控制算法部分：通过检测压力信号，以及助力车方向信号，主控芯片采用转速电流双闭环控制算法，实现对助推车前进，后退，加速，减速，停止等控制，从而达到智能化和省力的目的。