[发明专利]挖土机及其控制方法

权利要求书

1.一种挖土机，其具有：

下部行走体；

上部回转体，以能够回转的方式配置在该下部行走体上；

引擎，被设置在所述上部回转体上；

液压泵，通过该引擎的旋转动力吐出工作油；

液压驱动器，被设置在该上部回转体上，与操作杆被操作的操作方向及操作量相应地被驱动控制；

控制装置，控制挖土机的驱动；及

进入物检测装置，检测进入物进入到该挖土机的监控区域内的位置；

所述挖土机中，

该控制装置在判断所述进入物进入所述监控区域内之后，与所述操作杆的操作脱离地基于预先存储的信号模式从所述液压泵向所述液压驱动器供给所述工作油，由此驱动控制所述液压驱动器。

2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

在所述液压泵与所述液压驱动器之间配置有进行所述液压驱动器的控制的切换阀，

所述控制装置在判断所述进入物进入所述监控区域内之后切换所述切换阀，并使所述液压泵与所述液压驱动器成为连通状态。

3.根据权利要求2所述的挖土机，其中，

所述液压驱动器为回转液压马达，

所述控制装置在判断所述进入物进入所述监控区域内之后将所述切换阀设为连通状态，以便向与在判断所述进入物进入所述监控区域内之前供给的端口相反的端口供给工作油。

4.根据权利要求2所述的挖土机，其中，

所述挖土机具有附属装置，其安装在所述上部回转体上，

所述液压驱动器为使该附属装置工作的液压缸，

所述控制装置在判断所述进入物进入所述监控区域内之后将所述切换阀设为连通状态，以使所述附属装置接地或者使所述附属装置上升。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的挖土机，其中，

所述控制装置在判断所述进入物进入所述监控区域内之后,设为与操作所述液压驱动器的操作杆无关的状态。

6.根据权利要求1或2所述的挖土机，其中，

所述挖土机具有：

附属装置，安装在所述上部回转体上；及

回转马达，相对地旋转驱动所述下部行走体与所述上部回转体，

所述控制装置根据所述进入物与挖土机的结构物之间的相对距离或者进入物与挖土机抵接的可能性高的挖土机的结构物，判断是控制所述附属装置还是控制所述回转马达。

7.一种挖土机的控制方法，所述挖土机具有：控制装置，控制挖土机的驱动；及进入物检测装置，检测进入物进入该挖土机的监控区域内的位置，所述控制方法中，

根据来自所述进入物检测装置的检测信号，判断所述进入物进入所述监控区域内，

在该判断之后，与操作杆的操作脱离地基于预先存储的信号模式从液压泵向与所述操作杆被操作的操作方向及操作量相应地被驱动控制的液压驱动器供给工作油，由此驱动控制所述液压驱动器。