[发明专利]自动芦笋削皮机

说明书

（一）        技术领域

    本发明涉及一种自动削皮装置，特别涉及一种自动芦笋削皮机。

（二）        背景技术

    芦笋的营养及保健价值已得到大家的公认，我国目前芦笋产量已达10万吨。但芦笋采收周期短，保鲜困难，目前主要以加工罐头为主，加工过程中需要对芦笋进行削皮处理，但芦笋大小形状不规则，而且要保证芦笋芽尖不损伤，目前以人工削皮为主要手段，人工削皮存在效率低下、产品形状不规则、产品得率低等问题。

（三）        发明内容

    本发明为了弥补现有技术的不足，提供了一种结构简单、维修保养方便、效率高、出品率高、成本低的自动芦笋削皮机。

本发明是通过如下技术方案实现的：

一种自动芦笋削皮机，包括机架，其特征是：所述机架上设有上料输送装置，上料输送装置侧边设有取料机械手，机架上设有削皮机械手，取料机械手和削皮机械手之间设有柔性物料夹持装置。

所述机架上设有卸料机械手，卸料机械手下部设有出料输送装置。

所述上料输送装置上设有定位槽。

本发明的有益效果是：减少了大量的劳动力，使用成本低；芦笋出品率高，外形整齐一致，品质好；采用伺服步进装置定位准确，避免了机械进给装置的磨损、调整误差带来的定位精度低等问题；结构简单，易于维修、保养，填补了芦笋自动削皮机械的空白。

（四）        附图说明

下面结合附图对本发明作进一步的说明。

附图1为本发明的结构示意图；

附图2为本发明的取料机械手结构示意图；

附图3为本发明的削皮机械手结构示意图；

附图4为本发明的柔性物料夹持装置结构示意图；

图中，1机架，2上料输送装置，3取料机械手，4削皮机械手，5柔性物料夹持装置，6卸料机械手，7出料输送装置,8定位槽。

（五）        具体实施方式

附图为本发明的一种具体实施例。该实施例包括机架1，机架1上设有上料输送装置2，上料输送装置2侧边设有取料机械手3，机架1上设有削皮机械手4，取料机械手3和削皮机械手4之间设有柔性物料夹持装置5。机架1上设有卸料机械手6，卸料机械手6下部设有出料输送装置7。上料输送装置2上设有定位槽8。

采用本发明的自动芦笋削皮机，人工将芦笋原料放置在上料输送装置2的定位槽8中，上料输送装置2通过伺服步进装置将芦笋原料送到指定位置供取料机械手3取料；取料机械手3将物料由水平位置放置为垂直位置，并将物料送入柔性物料夹持装置5，柔性物料夹持装置5通过机械手位置信号控制压缩空气的通入，将物料夹持，通过LPC系统控制伺服步进装置将柔性物料夹持装置5送至削皮工位，削皮机械手4通过位置信号控制机械手动作完成削皮动作，经过5～8个工位的削皮工作，完成对芦笋圆周的削皮工作，然后通过LPC系统控制伺服步进装置将柔性物料夹持装置5送至卸料工位，卸料机械手6通过位置信号卸下物料，将削皮完成的物料由垂直位置放置为水平位置，然后松开物料使物料落在出料输送装置7的输送带上，由出料输送装置7将物料输送至削片机机架1外，人工收集物料及完成了整个削皮过程。

采用本发明的自动芦笋削皮机，取料机械手3包括两个取料夹头，取料夹头相对分别安装于机械臂一端，两个机械臂另一端分别与气缸的两端相连接，机械臂用回转销轴限位于固定底板上。这样通过气缸的动作，可以实现两个取料夹头的间距增大或减小；通过气缸作用将两个取料夹头间距增大，这时在两个取料夹头之间由输送装置送入物料，然后通过气缸减小两个取料夹头的间距直至夹头接触到物料，机械臂绕回转销轴的回转可以实现两个取料夹头都能接触到物料且取料夹头对物料施加的压力相同，对物料施加的压力可以通过调节气缸的进气压力实现；这时物料被夹紧，通过其他装置将取料机械手移动到工作工位，然后返回取料工位准备下一次取料工作。压力通过减压阀调节，压力表显示，调节直观简便。