[发明专利]分布式GNSS实时数据处理方法及系统

权利要求书

1.分布式GNSS实时数据处理方法，其特征在于，包括：

步骤1，在接收机端对接收的原始观测数据进行周跳探测，获得周跳时间信息，周跳时间信息即各卫星最后一次发生周跳的时间；

步骤2，在接收机端将周跳时间信息和原始观测数据编码后发送至服务器端；

步骤3，在服务器端对接收的编码数据进行解码，获得观测数据和周跳时间信息；

步骤4，在服务器端通过比较当前历元解码获得的周跳时间信息和上一历元解码获得的周跳时间信息是否相同，判断当前历元下卫星是否发生周跳；

步骤5，在服务器端根据周跳判断结果和解码获得的观测数据进行解算，并在服务器端存储当前历元解算获得的滤波器状态参数信息；

步骤6，若解算中断，服务器端重启后，采用存储的滤波器状态参数恢复中断历元下的滤波器，采用恢复的滤波器继续解算中断前的解算状态。

2.如权利要求1所述的分布式GNSS实时数据处理方法，其特征在于：

步骤1中在接收机端采用TuberEdit法对接收的原始观测数据进行周跳探测。

3.如权利要求1所述的分布式GNSS实时数据处理方法，其特征在于：

步骤2中，在接收机端采用RTCM编码方式对周跳时间信息和原始观测数据进行编码；同时，步骤3中，在服务器端采用RTCM解码方式进行解码获得观测数据和周跳时间信息。

4.如权利要求1所述的分布式GNSS实时数据处理方法，其特征在于：

步骤4具体为：

比较当前历元解码获得的第一周跳时间信息和服务器端存储的第二周跳时间信息，第二周跳时间信息的初始值为初始历元解码获得的周跳时间信息；若第一周跳时间信息和第二周跳时间信息不同，则相应卫星发生周跳，采用第一周跳时间信息更新第二周跳时间信息；反之，相应卫星未发生周跳。

5.如权利要求1所述的分布式GNSS实时数据处理方法，其特征在于：

步骤5进行解算后，采用残差编辑处理解码获得的观测数据，剔除未探测出周跳的卫星观测数据。

6.如权利要求1所述的分布式GNSS实时数据处理方法，其特征在于：

步骤5中所述的在服务器端根据周跳判断结果和解码获得的观测数据进行解算，具体为：

若卫星未发生周跳，则直接利用解码获得的观测数据进行解算；

若卫星发生周跳，则通过伪距解算初始化周跳卫星的模糊度参数，然后利用解码获得的观测数据进行解算。

7.如权利要求1所述的分布式GNSS实时数据处理方法，其特征在于：

步骤5中采用卡尔曼滤波法进行解算。

8.分布式GNSS实时数据处理系统，其特征在于，包括：

周跳探测模块，用来在接收机端对接收的原始观测数据进行周跳探测，获得周跳时间信息，周跳时间信息即各卫星最后一次发生周跳的时间；

编码和传输模块，用来在接收机端将周跳时间信息和原始观测数据编码后发送至服务器端；

解码模块，用来在服务器端对接收的编码数据进行解码，获得观测数据和周跳时间信息；

周跳判断模块，用来在服务器端通过比较当前历元解码获得的周跳时间信息和上一历元解码获得的周跳时间信息是否相同，判断当前历元下卫星是否发生周跳；

解算模块，用来在服务器端根据周跳判断结果和解码获得的观测数据进行解算，并在服务器端存储当前历元解算获得的滤波器状态参数信息；

滤波器恢复模块，用来若解算中断，服务器端重启后，采用存储的滤波器状态参数恢复中断历元下的滤波器，采用恢复的滤波器继续解算中断前的解算状态。