[发明专利]用于果实采摘的协作式双机械臂

权利要求书

1.一种用于果实采摘的协作式双机械臂，其特征在于，包括腰部旋转平台，在所述腰部旋转平台上对称设置两个含垂直升降关节、大臂转动关节、小臂转动关节的三自由度串联机械臂，所述腰部旋转平台改变机械臂整体朝向，升降关节实现在垂直方向上的定位，大臂转动关节、小臂转动关节实现在水平面内的定位，两个机械臂采用协同控制的方式，由其中一个机械臂完成果实固定作业，然后再由另一个机械臂完成果实与果梗的分离作业。

2.根据权利要求1所述的用于果实采摘的协作式双机械臂，其特征在于，所述腰部旋转平台由腰部回转电机经齿轮和第一谐波减速器减速后驱动。

3.根据权利要求1所述的用于果实采摘的协作式双机械臂，其特征在于，所述垂直升降关节由垂直升降电机经第一同步带减速后转动滚珠丝杠实现。

4.根据权利要求1所述的用于果实采摘的协作式双机械臂，其特征在于，所述大臂转动关节由与关节同轴安装的大臂关节电机经第三谐波减速器减速后驱动。

5.根据权利要求1所述的用于果实采摘的协作式双机械臂，其特征在于，所述小臂转动关节由安装在大臂肩部的小臂关节电机经第二同步带和第二谐波减速器减速后驱动。

6.根据权利要求1所述的用于果实采摘的协作式双机械臂，其特征在于，在初始位置时，两机械臂臂间夹角为90度。

7.根据权利要求3所述的用于果实采摘的协作式双机械臂，其特征在于，所述滚珠丝杠形成垂直放置的移动滑台，两移动滑台间用加强板连接。

8.根据权利要求3所述的用于果实采摘的协作式双机械臂，其特征在于，所述垂直升降电机带有电磁制动器，能够在电机断电时保持位置锁定。

9.根据权利要求1所述的用于果实采摘的协作式双机械臂，其特征在于，所述机械臂末端有与末端执行器适配的安装法兰面。

10.根据权利要求2所述的用于果实采摘的协作式双机械臂，其特征在于，所述谐波减速器与腰部旋转平台均有中心贯穿孔，两孔同轴，中间嵌套过线孔套，方便布置电源及控制线缆。