[发明专利]一种爬壁与侦测互控消防机器人

权利要求书

1.一种爬壁与侦测互控消防机器人，其特征在于由子机器人及母机器人组成，爬壁由母机器人来完成，在到达初步判断的楼层后由母机器人发射信号分离出多个子机器人即起到侦测作用的机器人来进行不同区域的情况侦测，当侦测到准确位置后发射信号至母机器人处，并进行初步的救援，然后当母机器人到达后实施主要救援行动，母机器人主要是由履带结构，吸盘结构与配气结构组成，来完成爬壁功能，子机器人主要是由各种传感器结构来完成侦测功能，子母机器人配合完成救援工作。

2.根据权利一的要求，履带结构是由履带和履带轮构成，履带轮包括主动轮和从动轮，模拟了齿轮与齿条的啮合方式。

3.根据权利一的要求，为了防止吸盘的尾部与履带轮发生碰撞干涉，履带轮中间部位有合适深度的槽；履带上的孔用于装配吸盘组件和导气管通过，履带上的凸起部分与配气盘相联结用以为吸盘供气。

4.根据权利一的要求，吸盘吸附材料采用软橡胶。机器人的工作状况与吸盘的吸力大小有关。

5.根据权利一的要求，下图是单个吸盘的结构图，它是由钢球、手动调速阀、橡皮圈、弹簧、导气管组成。

6.根据权利一的要求，配气盘结构的作用是在爬壁机器人工作时完成吸盘的抽气与进气，配气盘结构主要有配气盘、密封毡、配气接口组成。

7.根据权利一的要求，履带的突起部恰好装配于配气盘和密封毡的凹槽内；当机器人工作时，履带处于旋转状态，当相应的吸盘进入或退出工作状态时，由配气孔完成它们的抽气、进气工作。

8.根据权利一的要求，在母机器人上会有三到四个子机器人处于折叠状态，在母机器人工作时子机器人处于休眠状态，并且以母机器人的结构器件的状态灵活可动的安装在母机器人上，在母机器人到达预定楼层后，会有信号发射器发射信号给子机器人，当子机器人收到信号后会自动启动，并从母机器人身上脱离开去，当到达平稳地面后，它会自动恢复正常形态开始进行侦测和初步救援等工作。