[发明专利]线控转向方式的操舵系统

说明书

在本发明的电动液压式的线控转向方式的操舵系统中，以不论采用何种泵均抑制转舵角的变化相对于转向器的操舵角的变化的延迟为目的，在控制装置(3)中具备马达驱动部与控制修正部，所述控制装置使电动马达(4)工作而以使转舵角对应于操舵角的方式进行控制，所述电动马达使对液压致动器(6)供给液压的泵(5)在正反方向上旋转，所述液压致动器用以使操舵对象的转舵角变化，且所述马达驱动部在操舵角与转舵角之间的偏差减少的方向上进行控制，所述控制修正部在基于所述偏差而导出的、操舵角的变动与转舵角的变动之间的时滞变小的方向上引起变化。

技术领域

本发明涉及一种用于工业车辆等的线控转向(steer-by-wire)方式的操舵系统。

背景技术

近年，作为利用电池接受能量供给的以叉车(forklift)为代表的工业车辆等的操舵系统，采用线控转向方式的电动液压动力转向器(powersteering)，所述线控转向方式的电动液压动力转向器中，利用电信号检测转向器操作而输入控制装置，并利用控制装置对供给至用以对液压供给源提供动力的直流马达的电压进行控制(例如参照专利文献1)。所述电动液压动力转向器是利用具备自泵接受液压供给的气缸(cylinder)的致动器(actuator)。

以往，这种电动液压动力转向器的控制是利用如以下所述的方法来进行，即：对操舵角或其旋转速度(换句话说，转向器的旋转角或其角速度)进行侦测，并根据所侦测的转向器的操舵角或其旋转速度对应地决定目标转舵角，且对转舵角(换句话说，轮胎的方向)进行侦测，并基于所侦测的转舵角与目标转舵角之间的偏差而进行反馈(feedback)控制，所述反馈控制对电动马达输出脉宽调制(Pulse-Width Modulation，PWM)脉冲信号或频率调制信号等控制信号来变更转舵角以使所述偏差变小。这种电动液压动力转向器中不存在将转向器与轮胎机械性地连接的机构，无法避免地在操舵角与转舵角一致之前产生时间上的迟滞，因此，有必要对操舵角与控制信号(PWM脉冲信号中的脉冲宽度或频率调制信号中的频率等)之间的对应进行细微调整。另外，操舵角与控制信号之间的对应是以电动马达、泵及气缸的特性不发生变化为前提而唯一地决定。

另一方面，作为用于这种电动液压动力转向器的泵，迄今为止采用的是相对于液温变化而特性变化少的活塞泵(piston pump)，但为了实现制造成本的降低而考虑使用更廉价的齿轮泵来代替活塞泵。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2007-230460号公报(尤其是段落0040及图13)

发明内容

[发明所要解决的问题]

然而，当在这种电动液压动力转向器中采用齿轮泵时，存在如下所述的问题。

即，现有的电动液压动力转向器的控制是在如上所述般、操舵角与PWM脉冲信号的脉冲宽度的对应是唯一地决定的基础上进行，且是在操舵角与来自泵的每单位时间的排量也是唯一地决定的前提下进行。但是，若液温上升，则齿轮泵每转的工作液排量会降低。因此，在进行现有的控制的情况下，工作液压及转舵角相对于操舵角的变化的追随延迟，可能会产生操作感变差等不良状况。

本发明着眼于以上方面，可实现一种不论在采用何种泵的情况下均可抑制转舵角变化相对于操舵角变化的延迟且不会追加特别构件的操舵系统。

[解决问题的技术手段]