[发明专利]计算机控制的可转向的顶端引导导管

说明书

本发明提供了一种导管系统。所述系统包括导管(12)，所述导管具有细长的柔性主体(16)和沿着所述细长的柔性主体设置的一个或多个电活性聚合物致动器(18)。所述电活性聚合物致动器适于引起所述细长的柔性主体的构型中的变化。所述系统还包括控制器(14)，所述控制器适于将控制信号传输到所述电活性聚合物致动器。所述控制器包括存储器(34)和耦接到所述存储器的用户接口(48)，所述存储器存储对应于所述导管的多个预定构型的多个控制信号。所述用户接口被构造成响应于用户输入而从所述多个预定构型中选择一个或多个构型。

技术领域

本公开一般涉及医疗系统和方法，并且特别地涉及用于控制引导导管的系统和相关联的方法，并且更特别地涉及引导导管，该引导导管的形状、构型和/或硬度可通过编程控制而针对患者被定制。

背景技术

导管被常规地用于包括冠状动脉、神经、心脏和其它血管手术的医疗手术。特别地，引导导管被初始地插入并且提供通道，通过该通道可引入合适的介入装置例如血管成形术装置、外周或神经血管支架递送导管、电生理学导管、金属线圈。导管也允许递送生物活性剂，例如，栓塞材料、抗炎剂、造影剂等。

在使用中，引导导管典型地常常在导丝上推进到患者的脉管系统中所需的治疗位置，例如在神经血管系统中，在这里，导管的顶端放置成抵靠或以其它方式接近待治疗的区域。

虽然引导导管可用于多种预成形的尺寸和形状，但常规的引导导管可能难以转向和推进通过例如可见于神经血管系统中的极其弯曲的脉管系统。因此，需要可以成形为任何合适的构型的引导导管。

发明内容

根据本公开的一个实施方案，提供了一种导管系统。该系统包括导管，该导管具有细长的柔性主体和沿着细长的柔性主体设置的一个或多个电活性聚合物致动器。电活性聚合物致动器适于引起细长的柔性主体的构型中的变化。该系统还包括控制器，该控制器适于将控制信号传输到电活性聚合物致动器。控制器包括存储器和耦接到存储器的用户接口，该存储器存储对应于导管的多个预定构型的多个控制信号。用户接口被构造成响应于用户输入而从多个预定构型中选择一个或多个构型。

根据一个方面，用户接口包括语音控制模块。语音控制模块可包括麦克风和语音识别引擎。语音识别引擎可被构造成检测语音输入并将语音输入匹配到与该构型相关联的一个或多个命令。命令可与细长的柔性主体的构型中的变化相关联，并且可以选自由下列组成的组：偏转、方向、取向、及其组合。命令可对应于解剖结构，并且构型可对应于导管的形状以适形于该解剖结构。

根据本公开的一个实施方案，提供了一种用于控制导管以进入身体管腔内的方法。该方法包括：将用于控制导管的用户输入提供至控制器，其中，导管具有细长的柔性主体和沿着细长的柔性主体设置的一个或多个电活性聚合物致动器；响应于该用户输入而从多个预定构型中为导管选择一个或多个构型；以及将控制信号传输至电活性聚合物致动器，以响应于该控制信号而引起细长的柔性主体的构型中的变化。用户输入可以是语音输入。

根据另一个方面，该方法还包括检测语音输入和将语音输入匹配到与该构型相关联的命令。命令可与细长的柔性主体的构型中的变化相关联，并且可以选自由下列组成的组：偏转、方向、取向、及其组合。命令可对应于解剖结构，并且构型可对应于导管的形状以适形于该解剖结构。

根据本公开的一个实施方案，提供了一种用于控制导管以进入身体管腔内的系统。该系统包括计算机处理器，该处理器可操作用于执行有形地嵌入计算机可读存储介质中的计算机程序产品。计算机程序产品可操作用于引起计算机处理器：接收用于控制导管的用户输入，该导管具有细长的柔性主体和沿着细长的柔性主体设置的一个或多个电活性聚合物致动器；响应于该用户输入而从多个预定构型中为导管选择一个或多个构型；以及将控制信号传输至电活性聚合物致动器，以响应于该控制信号而引起细长的柔性主体的构型中的变化。