[发明专利]计算机控制的可转向的顶端引导导管

权利要求书

1.一种导管系统，包括：

导管，所述导管包括细长的柔性主体和沿着所述细长的柔性主体设置的至少一个电活性聚合物致动器，所述至少一个电活性聚合物致动器适于引起所述细长的柔性主体的构型中的变化；以及

控制器，所述控制器适于将控制信号传输到所述至少一个电活性聚合物致动器，所述控制器包括：

存储器，所述存储器存储对应于所述导管的多个预定构型的多个控制信号；以及

用户接口，所述用户接口耦接到所述存储器并且被构造成接收选择存储在所述存储器中的解剖结构的用户输入，

其中，所述控制器被构造成基于选择解剖结构的所述用户输入而从所述多个预定构型中选择至少一个构型。

2.根据权利要求1所述的导管系统，其中，所述用户接口包括语音控制模块。

3.根据权利要求2所述的导管系统，其中，所述语音控制模块包括麦克风和语音识别引擎。

4.根据权利要求3所述的导管系统，其中，所述语音识别引擎被构造成检测语音输入并将所述语音输入匹配到与所述至少一个构型相关联的至少一个命令，选择解剖结构的所述用户输入包括所述语音输入。

5.根据权利要求4所述的导管系统，其中，所述至少一个命令与所述细长的柔性主体的所述构型中的所述变化相关联，并且选自由下列至少一个组成的组：血管构型、神经血管形成物或解剖畸形物。

6.根据权利要求4所述的导管系统，其中，所述至少一个命令对应于所述解剖结构，并且所述至少一个构型对应于所述导管的形状以适形于所述解剖结构。

7.根据权利要求1所述的导管系统，其中，所述控制器还包括处理单元，并且其中所述用户接口被配置为基于所述用户输入来确定命令并且所述处理单元被配置为接收所述命令并且基于所述命令选择所述至少一个构型。

8.根据权利要求1所述的导管系统，还包括转向控制模块，其中所述控制器被配置为通过至少使得所述转向控制模块产生一个或多个控制信号来选择所述至少一个构型，所述一个或多个控制信号导致所述至少一个电活性聚合物致动器的调整以使所述导管适形于所选择的所述至少一个构型。

9.根据权利要求4所述的导管系统，其中，响应于所述至少一个命令，所述至少一个构型被选择以使得所述导管适形于所述解剖结构。

10.一种用于控制导管以进入身体管腔的系统，包括：

计算机处理器，所述计算机处理器可操作用于执行有形地嵌入计算机可读存储介质中的计算机程序产品，所述计算机程序产品可操作用于引起所述计算机处理器：

由用户接口接收用于控制导管的用户输入，其中，所述导管包括细长的柔性主体和沿着所述细长的柔性主体设置的至少一个电活性聚合物致动器，所述至少一个电活性聚合物致动器适于引起所述细长的柔性主体的构型中的变化，其中，所述用户接口选择存储在存储器中的解剖结构，所述存储器存储对应于所述导管的多个预定构型的多个控制信号；

基于选择所述解剖结构的所述用户输入而从所述多个预定构型中为所述导管选择至少一个构型；以及

将所述控制信号传输至所述至少一个电活性聚合物致动器，以引起所述细长的柔性主体的构型改变为所述至少一个构型。

11.根据权利要求10所述的系统，其中，

所述存储器耦接到所述计算机处理器；以及

所述用户接口耦接到所述存储器。

12.根据权利要求11所述的系统，其中，所述用户接口包括语音控制模块。

13.根据权利要求12所述的系统，其中，所述语音控制模块包括麦克风和语音识别引擎。