[发明专利]介入系统

权利要求书

1.一种用于执行介入流程的介入系统，所述介入系统(1)包括：

-手持介入仪器(5)，其包括能弯曲部分(12)，其中，所述介入仪器 (5)被配备有适于使所述能弯曲部分(12)弯曲的弯曲元件(11)并且被 配备有用于生成指示所述能弯曲部分(12)的弯曲程度的光学形状感测信 号的光学形状感测纤维(10)，其中，所述弯曲元件(11)包括连接到所述 能弯曲部分(12)的智能材料，其中，所述智能材料适于根据外部刺激来 改变其空间配置，以便改变所述能弯曲部分(12)的所述弯曲程度，

-弯曲确定单元(6)，其用于基于所生成的光学形状感测信号来确定所 述能弯曲部分(12)的所述弯曲程度，

-期望弯曲提供单元(7、28)，其用于提供期望的弯曲程度，

-控制单元(8)，其用于根据所确定的弯曲程度并根据所述期望的弯曲 程度通过向所述智能材料提供外部刺激来在控制回路中控制所述弯曲元件 (11)，使得所确定的弯曲程度与所述期望的弯曲程度相似。

2.根据权利要求1所述的介入系统，其中，所述介入仪器(5)是导 管。

3.根据权利要求1所述的介入系统，其中，所述介入仪器(5)包括 多个能弯曲部分(12)和用于使所述多个能弯曲部分(12)弯曲的多个弯 曲元件(11)，其中，所述弯曲确定单元(6)适于确定所述多个能弯曲部 分(12)的所述弯曲程度，并且其中，所述控制单元(8)适于根据各确定 的弯曲程度来控制各弯曲元件(11)。

4.根据权利要求1所述的介入系统，其中，所述介入仪器(5)包括 用于使所述介入仪器(5)的同一能弯曲部分(12)弯曲的多个弯曲元件(11)， 其中，不同的弯曲元件(11)适于使所述同一能弯曲部分(12)在不同的 方向上弯曲，并且其中，所述控制单元(8)适于根据所确定的弯曲程度来 控制所述弯曲元件(11)。

5.根据权利要求1所述的介入系统，其中，所述智能材料包括形状记 忆合金和/或电活性聚合物。

6.根据权利要求1所述的介入系统，其中，所述期望弯曲提供单元(7) 适于提供用户接口，所述用户接口用于允许用户输入所述期望的弯曲程度， 并且所述期望弯曲提供单元适于提供所输入的期望的弯曲程度。

7.根据权利要求6所述的介入系统，其中，所述用户接口被集成在所 述介入仪器的手柄中。

8.根据权利要求1所述的介入系统，其中，所述介入系统(1)还包 括期望位置提供单元(25)，所述期望位置提供单元用于提供所述介入仪器 (5)的期望位置，其中，所述期望弯曲提供单元(28)适于基于所提供的 所述介入仪器(5)的期望位置来确定所述期望的弯曲程度。

9.根据权利要求8所述的介入系统，其中，所述介入系统(1)还包 括位置确定单元(27)，所述位置确定单元用于确定所述介入仪器(5)的 位置，并且其中，所述期望弯曲提供单元(28)适于进一步基于所确定的 所述介入仪器(5)的位置来确定所述期望的弯曲程度。

10.根据权利要求1所述的介入系统，其中，所述弯曲确定单元(6) 适于将所述能弯曲部分(12)的曲率和/或曲率半径和/或弯曲角度确定为所 述弯曲程度。