[发明专利]机器人系统

权利要求书

1.一种用于在对象内移动可塑形器械的机器人系统，所述系统(1)包括：

-机器人设备(2、3)，其用于在所述对象(7)内修改所述器械(2)的形状并且移动所述器械(2)，

-内部结构提供单元(5)，其用于提供关于所述对象(7)的内部结构的结构信息，

-目标位置和形状提供单元(9)，其用于提供所述器械(2)在所述对象(7)内的目标位置和形状(14)，

-实际位置和形状提供单元(10)，其用于提供所述器械(2)在所述对象(7)内的实际位置和形状(15)，以及

-控制单元(4)，其用于基于所述结构信息、所述器械(2)的所述目标位置和形状(14)以及所述器械(2)的所述实际位置和形状(15)来控制所述机器人设备(2、3)，使得从所述实际位置和形状到所述目标位置和形状来移动所述器械(2)并修改所述器械(2)的形状，

其特征在于，

所述内部结构提供单元(5)适于指示在所述内部结构内的多个安全区，在所述安全区中，所述机器人设备(2、3)不应施加大于预定义力值的力以在所述对象(7)内修改所述器械(2)的形状和/或移动器械(2)，其中，所述控制单元(4)适于控制所述机器人设备(2、3)，使得在所述安全区中不施加大于所述预定义力值的力，同时从所述实际位置和形状到所述目标位置和形状来修改所述器械(2)的形状并移动所述器械(2)。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述机器人系统还包括目标区域提供单元(6)，所述目标区域提供单元用于提供所述器械(2)要被移动到的目标区域(16、17)，其中，所述目标位置和形状提供单元(9)适于基于所述目标区域(16、17)和所述结构信息来确定所述器械(2)在所述对象(7)内的所述目标位置和形状(14)。

3.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述目标位置和形状提供单元(9)适于允许用户修改所述器械(2)的所述目标位置和形状(14)。

4.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述内部结构提供单元(5)适于将示出所述内部结构的结构图像(13)提供为所述结构信息，并且所述目标位置和形状提供单元(9)适于：a)允许用户将标记添加到所述结构图像(13)，并且b)基于所添加的标记来确定所述器械(2)在所述对象(7)内的所述目标位置和形状(14)。

5.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述控制单元(4)适于仅在用户输入指示允许所述控制单元(4)基于所述结构信息、所述器械(2)的所述目标位置和形状(14)以及所述器械(2)的所述实际位置和形状(15)来控制所述机器人设备(2、3)的信号的情况下控制所述机器人设备(2、3)。

6.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述实际位置和形状提供单元(10)适于通过光学形状感测来提供所述器械(2)的位置和形状。

7.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述实际位置和形状提供单元(10)和所述控制单元(4)适于在所述器械(2)在所述对象(7)内移动期间提供反馈环路，其中，所述器械(2)的所述实际位置和形状(15)被持续地更新，并且所述机器人设备(2、3)基于所述结构信息、所述器械(2)的所述目标位置和形状(14)以及所述器械(2)的经更新的实际位置和形状(15)而被持续地控制。

8.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述内部结构提供单元(5)和所述控制单元(4)适于在所述器械(2)在所述对象(7)内移动期间提供反馈环路，其中，所述对象(7)的所述内部结构被持续地更新，并且所述机器人设备(2、3)基于经更新的结构信息、所述器械(2)的所述目标位置和形状(14)以及所述器械(12)的所述实际位置和形状(15)而被持续地控制。