[发明专利]确定取向

权利要求书

1.一种用于光照环境并且用于在基于照相机所采集的天花板可安装照明器的图像来确定照相机（14）的取向中使用的天花板可安装照明器（4i），天花板可安装照明器包括：

具有其中其发射光的接通状态和其中其不发射光的关断状态的光源（12），光源具有带有对称性的形状，并且光源在关断状态中看起来具有所述对称性；

控制器（8），其被配置成利用所述光源的不同区段中的不同调制来控制所述光源以发射具有照明效果的接通状态中的所述光，所述照明效果具有非对称照明分布。

2.权利要求1的天花板可安装照明器，其中所述照明效果对人类视觉而言不可感知并且对照相机（14）而言可感知，光源（12）布置成发射具有对人类而言可见的所述对称性的所述光，而非对称照明分布由照相机来检测。

3.权利要求1或2的天花板可安装照明器，其中所述天花板可安装照明器用于安装在限定平面的表面上，对称性处于所述表面的平面中。

4.权利要求3的天花板可安装照明器，其中照明效果在所述表面的平面中不具有对称性。

5.权利要求1或2的天花板可安装照明器，其中控制器（8）被配置成使用编码光来产生所述照明效果。

6.权利要求1或2的天花板可安装照明器，其中将光源（12）分成非对称区段，并且控制器（8）被配置成通过从不同区段不同地发射光来产生所述照明效果。

7.权利要求6的天花板可安装照明器，其中控制器（8）被配置成通过从每一个所述区段不同地发射编码光或者从一个区段发射编码光而同时从另一区段发射非编码光来产生所述照明效果。

8.一种用于基于从照相机所接收的图像数据来确定照相机的取向的设备，包括：

用于从照相机（14）接收图像数据的输入，图像数据包括发射光并且具有带有对称性的形状的光源（12）的图像；

图像分析模块（16），其被配置成通过基于光源的图像而执行几何视角计算来确定照相机相对于光源的取向；

其中图像分析模块被配置成通过检测光源所发射的光中的照明效果来解决取向中的歧义性，所述照明效果破坏所述对称性的外观。

9.权利要求8的设备，其中所述照明效果包括使用编码光来破坏所述对称性的外观，并且设备包括编码光检测模块（15）以检测所述编码光，图像分析模块（16）被配置成检测所述照明效果并且从而基于由编码光检测模块所检测的编码光来解决歧义性。

10.权利要求8或9的设备，其中图像分析模块（16）还被配置成作为几何视角计算的部分而检测照相机（14）相对于光源（12）的距离，所述距离和取向一起给出照相机相对于光源的定位。

11.权利要求10的设备，包括位置确定模块（17），其被配置为获得光源（12）的地理位置并且基于与照相机相对于光源的定位组合的光源的地理位置来确定照相机（14）的地理位置。

12.权利要求8或9的设备，其中图像数据包括单个光源（12）的图像，图像分析模块（16）被配置为通过执行几何视角计算以将单个光源的一个或多个所检索物理尺寸与单个光源的图像的一个或多个外观尺寸相比较来确定照相机（14）距所述光源的距离。

13.权利要求8或9的设备，其中图像数据还包括一个或多个其他对象的图像，并且图像分析模块（16）被配置为还在几何视角计算中包括一个或多个其他对象的图像。

14.权利要求8或9的设备，其中设备（6）包括照相机（14）。

15.一种用于基于从照相机所接收的图像数据来确定照相机的取向的装置，包括处理器以及存储计算机程序产品的存储器，其中所述计算机程序产品配置为在处理器上运行时执行以下操作：

从照相机（14）接收图像数据，图像数据包括发射光并且具有带有对称性的形状的光源（12）的图像；

通过基于光源的图像而执行几何视角计算来确定照相机相对于光源的取向；以及

通过检测光源所发射的光中的照明效果来解决取向中的歧义性，所述照明效果破坏所述对称性的外观。