[发明专利]后轮转向控制

说明书

一种车辆中的后轮转向系统，所述系统包括后轮转向致动器、车速传感器、以及电子控制单元。所述后轮转向致动器耦接至车辆的后轮并控制后轮的转向角度。所述电子控制单元耦接至所述后轮转向致动器和所述车速传感器，并配置成确定车辆的速度以及基于所述车辆的速度和所述后轮转向系统的容错时间对后轮的转向角度进行限制。

相关申请

本申请要求于2013年5月20日提交的共同在审的美国临时专利申请No.61/825,207的优先权，其全部内容通过引用结合于本文。

技术领域

本发明涉及对后轮转向的控制。具体地，本发明对后轮转向角度设定限制以确保车辆的安全操作。

发明内容

在一个实施例中，本发明提供一种车辆中的后轮转向系统。所述系统包括后轮转向致动器、车速传感器、以及控制器。所述后轮转向致动器耦接至车辆的后轮并且控制后轮的转向角度。所述控制器耦接至所述后轮转向致动器和所述车速传感器，并且配置成确定车辆的速度以及基于所述车辆的速度和所述后轮转向系统的容错时间来限制后轮的转向角度。

在另一实施例中，本发明提供一种控制车辆后轮的最大转向角度的方法。所述方法包括：确定车辆的速度，基于所述车辆的速度确定车辆的最大横摆角速度(yaw rate)，确定后轮转向系统的容错时间，通过控制器基于所述车辆的速度和所述后轮转向系统的最大容错时间来确定车辆后轮的最大转向角度，以及通过所述控制器基于所确定的车辆后轮的最大转向角度来限制车辆后轮的转向角度。

附图说明

图1为车辆的示意图。

图2为RWS系统的框图。

图3为替代的RWS系统的框图。

图4A为对RWS命令的角度限制进行设置的框图。

图4B为对RWS合理性角度限制进行设置的框图。

图5为用于重度制动车辆的角度限制的图表。

图6为用于滑行车辆的角度限制的图表。

图7为示出了基于滑动窗所调节的RWS限制的图表。

图8为用于样本车辆的RWS限制的图表。

图9为示出发生回避驱动情况的图表。

图10为RWS系统的框图，所述RWS系统在回避驱动策略的情况下释放RWS限制。

图11为RWS限制设置限制增加操作的流程图。

具体实施方式

在详细解释本发明的任何实施例之前，应理解的是本发明并非将其应用限制为以下说明中所提出的或以下附图中图示的组件的构造和设置的细节。本发明能够是其它实施例并且能以各种方式实施或执行。

图1示出车辆100的示意图。车辆100具有四个轮105A、105B、105C和105D。如所示，轮105A、105B、105C和105D连接至两个轴110A和110B。所述四个轮通过多个轮速传感器115A、115B、115C和115D监测。轮速传感器115A、115B、115C和115D耦接至电子处理单元(“ECU”)120(即控制器)。车辆100还包括其它传感器，诸如横摆角速度传感器125、侧向加速度传感器130以及纵向加速度传感器135。在一些实施例中，ECU 120经由总线(例如CAN总线)与车辆100中的其它装置(例如传感器、其它控制器)通信。后轮105B和105D通过RWS致动器140以由ECU 120控制的角度转向。在一些实施例中，所述角度由并非ECU的装置控制。