[发明专利]自主航海船

权利要求书

1.一种无人航行船，包括：

主船体，包括主轴；

刚性翼，与所述主船体旋转地耦接，其中，所述刚性翼围绕所述刚性翼的旋转轴自由旋转；

控制器，被配置为保持期望的航向；

控制面元件，被配置为基于所述控制面元件的位置以空气动力控制所述刚性翼的翼角，其中，所述控制器被配置为确定控制面角度并且基于所述控制面角度生成信号以定位所述控制面元件，

其中，所述控制器进一步被配置为在导航到至少一个航点位置期间实时计算多个控制面角度并且基于所述多个控制面角度生成多个信号以定位所述控制面元件；

船舵，其中，所述控制器进一步被配置为确定船舵位置并且生成信号以将所述船舵定位到所述船舵位置；和

龙骨，在所述龙骨的第一端与所述主船体相耦接，其中，所述龙骨包括压载，所述压载足以提供足以使所述主船体从任何位置被被动扶正的正扶正力矩，其中，所述正扶正力矩是趋向于使船恢复到直立位置的任何扭矩。

2.根据权利要求1所述的无人航行船，进一步包括：

第一舷外支架船体，被配置为在所述主船体在围绕所述主船体的主轴的第一方向上旋转时提供第一附加扶正力矩；和

第二舷外支架船体，被配置为在所述主船体在围绕所述主船体的主轴的第二方向上旋转时提供第二附加扶正力矩，

其中，所述压载足以从给定所述第一附加扶正力矩和给定所述第二附加扶正力矩的任意位置被动扶正所述主船体。

3.根据权利要求1所述的无人航行船，进一步包括包含天线的无线通信装置，

其中，所述控制器进一步被配置为从所述无线通信装置获得所述至少一个航点位置。

4.根据权利要求3所述的无人航行船，其中，所述无线通信装置进一步被配置为基于与所述控制器相耦接的至少一个装置传输由所述控制器生成的数据。

5.根据权利要求1所述的无人航行船，其中，所述控制器进一步被配置为定期确定更新的船舵位置并且生成信号以将所述船舵定位到所述更新的船舵位置。

6.根据权利要求1所述的无人航行船，其中，所述主船体包括具有降低浮力的狭窄的船首。

7.根据权利要求1所述的无人航行船，其中，所述主船体包括至少一个完全密封的舱室和被定位在所述至少一个完全密封的舱室上方的并且在所述主船体处于所述刚性翼能够产生提升的方向时在水位线上方的至少一个部分密封的舱室，

其中，所述至少一个部分密封的舱室包括至少一个排放口，所述排放口被定位为在所述主船体被定位为在所述方向上时允许所述至少一个部分密封的舱室完全排放。

8.根据权利要求1所述的无人航行船，进一步包括至少一个有效载重舱。

9.根据权利要求8所述的无人航行船，其中，所述至少一个有效载重舱被设置在所述主船体上。

10.根据权利要求1所述的无人航行船，进一步包括与所述龙骨的第二端和所述船舵的第二端相耦接的下球囊，

其中，所述船舵的第一端与所述主船体相耦接，并且

其中，所述下球囊是负浮力的。

11.根据权利要求1所述的无人航行船，进一步包括与所述龙骨的第二端和所述船舵的第一端相耦接的下球囊，

其中，所述船舵的第二端从所述下球囊延伸，并且

其中，所述下球囊是负浮力的。

12.根据权利要求1所述的无人航行船，进一步包括至少一个浮力翼舱室，

其中，所述主船体和所述刚性翼中的至少一个包括至少一个密封舱室，所述至少一个密封舱室被配置为选择性地涌出水以淹没所述主船体和所述刚性翼，而使所述至少一个浮力翼舱室停留在水位线上方。

13.根据权利要求1所述的无人航行船，进一步包括与所述控制器相耦接的至少一个电源，

其中，所述至少一个电源包括与至少一个电池相耦接的至少一个太阳能板。

14.根据权利要求1所述的无人航行船，其中，所述控制器进一步被配置为基于罗盘读数、所述翼角、所述控制面角度和由所述控制器生成的估计的航海模型来估计风向。

15.根据权利要求1所述的无人航行船，其中，所述控制面元件朝向所述刚性翼的后缘而被设置在所述刚性翼上。