[发明专利]根据解剖特征对内窥镜的机器人控制有效
申请号: | 201480026577.8 | 申请日: | 2014-04-30 |
公开(公告)号: | CN105188594B | 公开(公告)日: | 2021-02-09 |
发明(设计)人: | A·波波维奇;H·埃尔哈瓦林;M·C-C·李 | 申请(专利权)人: | 皇家飞利浦有限公司 |
主分类号: | A61B17/00 | 分类号: | A61B17/00;A61B90/00;A61B34/10;A61B34/20;A61B34/30 |
代理公司: | 永新专利商标代理有限公司 72002 | 代理人: | 王英;刘炳胜 |
地址: | 荷兰艾*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 根据 解剖 特征 内窥镜 机器人 控制 | ||
1.一种机器人控制系统,包括:
机器人单元(10),其包括:
内窥镜(12),其能生成内窥镜图像(14),以及
机器人(11),其能在解剖区域内移动所述内窥镜(12);以及控制单元(20),其包括:
内窥镜控制器(22),其能确定所述解剖区域内的内窥镜位姿以对在所述内窥镜图像(14)内的感兴趣解剖特征进行术中可视化,
其中,所述内窥镜控制器(22)包括解剖特征描绘模块(23)和解剖特征选择模块(25),所述解剖特征描绘模块(23)被配置为术前描绘所述解剖区域的术前图像内的每个解剖特征的体积坐标位置,所述解剖特征选择模块(25)被配置为接收在所述解剖区域的术前图像(43)内的对所述感兴趣解剖特征的体积坐标位置的术前描绘的术中选择,并且其中,所述内窥镜位姿是由所述内窥镜控制器根据在所述解剖区域的所述术前图像(43)内对所述感兴趣解剖特征的所述体积坐标位置的所述术前描绘的所述术中选择导出的,以及
机器人控制器(21),其能命令所述机器人(11)将所述内窥镜(12)移动到所述解剖区域内的所述内窥镜位姿以对在所述内窥镜图像(14)内的所述感兴趣解剖特征进行可视化。
2.如权利要求1所述的机器人控制系统,其中,所述内窥镜控制器(22)还能提供所述解剖区域的所述术前图像内的每个解剖特征的所述体积坐标位置作为所述解剖特征的所述术前描述,以方便对所述感兴趣解剖特征的术中选择从而在所述内窥镜图像(14)中进行可视化。
3.如权利要求1所述的机器人控制系统,其中,对所述解剖特征的所述术前描述包括所述解剖特征的代码和界标名称中的至少一个。
4.如权利要求1所述的机器人控制系统,其中,所述内窥镜控制器(22)还能提供被配准到所述术前图像(43)的所述解剖区域的图集(48)以方便在所述解剖区域的所述术前图像(43)内对所述解剖特征的所述体积坐标位置的所述术前描绘。
5.如权利要求1所述的机器人控制系统,其中,所述内窥镜位姿还是根据在所述解剖区域的所述术前图像(43)内对所述解剖特征的内窥镜视图取向的术前描绘来导出的。
6.如权利要求1所述的机器人控制系统,其中,所述内窥镜控制器(22)还能提供所述解剖区域的界标名称的列表以方便对所述解剖特征的所述体积坐标位置的术前描绘。
7.如权利要求1所述的机器人控制系统,其中,所述内窥镜控制器(22)还能解读针对所述解剖区域的自然语言手术指令以方便对所述解剖特征的所述体积坐标位置的术前描绘。
8.如权利要求1所述的机器人控制系统,其中,所述内窥镜控制器(22)还能将所述解剖特征在所述术前图像(43)内的所述体积坐标位置(X,Y,Z)转换为所述解剖特征在所述内窥镜图像(14)内的帧坐标位置(x,y)。
9.一种针对能生成内窥镜图像(14)的内窥镜(12)以及能在解剖区域内移动所述内窥镜(12)的机器人(11)的控制单元(20),所述控制单元(20)包括:
内窥镜控制器(22),其能确定所述解剖区域内的内窥镜位姿以对在所述内窥镜图像(14)内的感兴趣解剖特征进行术中可视化,
其中,所述内窥镜控制器(22)包括解剖特征描绘模块(23)和解剖特征选择模块(25),所述解剖特征描绘模块(23)被配置为术前描绘所述解剖区域的术前图像内的每个解剖特征的体积坐标位置,所述解剖特征选择模块(25)被配置为接收在所述解剖区域的术前图像(43)内的对所述感兴趣解剖特征的体积坐标位置的术前描绘的术中选择,并且其中,所述内窥镜位姿是由所述内窥镜控制器根据在所述解剖区域的所述术前图像(43)内对所述感兴趣解剖特征的所述体积坐标位置的所述术前描绘的所述术中选择导出的;以及
机器人控制器(21),其能命令所述机器人(11)将所述内窥镜(12)移动到所述解剖区域内的所述内窥镜位姿以对在所述内窥镜图像(14)内的所述感兴趣解剖特征进行可视化。
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