[发明专利]自动输送车和自动输送车系统

说明书

技术领域

本发明涉及自动输送车和自动输送车系统，特别涉及使自动输送车在跨越不同楼层的输送路线行驶的技术。

背景技术

近年来，随着工厂和配送中心等的物流的自动化，在货物输送中自动输送车(AGV，Automatic Guided Vehicle)得到广泛使用。在使用自动输送车的情况下，根据使用环境不同，输送路线存在例如从一楼到三楼等跨越楼层的情况。

在这种输送路线的情况下，自动输送车使用货用电梯在不同楼层之间移动。在使用货用电梯的情况下，自动输送车安装了例如控制该货用电梯的控制装置。

该控制装置为自动输送车使用货用电梯时控制该货用电梯的装置，向控制货用电梯的电梯控制装置输出货用电梯的呼叫、目标楼层的设定和关闭货用电梯门的关闭信号。

在自动输送车使用电梯时，从安全方面考虑，广泛采用人和自动输送车不能同时搭乘电梯的规定。这是由于在电梯内的狭窄空间中存在自动输送车与人接触的担忧。

此外，自动输送车在使用货用电梯时通过旋转灯、光线或者蜂鸣器等通知该消息，使人不去搭乘电梯。

作为这种自动输送车的移动技术，已知有例如可迅速地对应外部环境的变化、在回避障碍物的同时移动的技术(例如参考专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2009-288931号公报

发明内容

发明要解决的课题

但本发明者发现在如上所述的自动输送车的应用技术中存在如下所述的问题点。

然而，在自动输送车与人共用货用电梯的情况下，存在发生如下所述的状况的担忧。在货用电梯正在使用的状况下，在某一相同楼层上人和自动输送车必须等待使用结束。

使用货用电梯时，要在货用电梯使用结束的瞬间按下货用电梯的“呼叫”来呼叫货用电梯。此时，自动输送车通过上述控制装置呼叫货用电梯。

另一方面，在人的情况下，必须判断货用电梯使用结束再按下“呼叫”按钮。其结果是，总是自动输送车呼叫到货用电梯。

因此，人无法搭乘货用电梯，存在无用的等待时间、作业效率降低的问题。特别是在自动输送车在人之后到达等的情况下，上述问题变得显著。

本发明的目的为提供能够减少货用电梯中人的等待时间、提高作业效率的技术。

本发明的上述及其它目的和新特征通过本说明书的记载和附图可得以明了。

用于解决课题的技术方案

对本申请公开的发明中代表性的发明的概要简单地说明如下。

即，代表性的发明的概要为，应用于自动输送车和自动输送车系统，并具有如下特征。

自动输送车包括使车辆移动的移动机构、控制该移动机构并引导车辆的控制部和检测物体的物体检测传感器。并且，控制部在车辆利用电梯而移动至不同楼层的路线中，在车辆搭乘电梯时，通过物体检测传感器检测在电梯的层站是否存在物体，在判断为没有所述物体时，向电梯输出呼叫车辆要搭乘的轿厢的信号。

此外，自动输送车系统包括装载货物的电梯和利用该电梯而在不同楼层的输送路线上行驶的自动输送车。电梯包括接收呼叫装载货物或自动输送车的轿厢的呼叫信号的电梯通信装置和控制轿厢的升降的电梯控制装置。

自动输送车包括使用车辆移动的移动机构、控制移动机构并引导车辆的控制部和检测物体的物体检测传感器。

控制部，在车辆利用电梯而移动至不同楼层的路线中，在车辆搭乘电梯时，通过物体检测传感器来在检测电梯的层站是否存在物体，在判断为没有所述物体时，向电梯通信装置输出呼叫车辆要搭乘的轿厢的信号。

并且，电梯控制装置在电梯通信装置接收到呼叫信号时，使轿厢升降至自动输送车乘梯的楼层。

发明效果

通过本发明公开的发明中代表性的发明所获得的效果简单地说明如下。

能够提高作业效率。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的自动输送车结构的一例的说明图。

图2是表示设置在图1的自动输送车上的控制装置结构的一例的框图。

图3是表示本发明者研究的作业者与自动输送车的货用电梯共用导致的问题点的说明图。

图4是表示利用设置在图1的自动输送车上的物体检测传感器的物体检测范围的一例的说明图。

图5是表示图1的自动输送车所利用的货用电梯结构的一例的说明图。

图6是图5的货用电梯的动作的一例的流程图。

图7是表示具有搭乘货用电梯的输送路线的自动输送车的动作的一例的流程图。