[发明专利]飞行时间传感器装仓

说明书

本申请公开飞行时间传感器设备(100)，其生成并分析来自高分辨率图像(302、304、306、308)的高分辨率深度图框架(312)，以确定用于飞行时间传感器(106)和照明器(104)的操作方式，以及根据该操作方式控制飞行时间传感器(106)和照明器(104)。装仓的深度图框架(810)可以从来白飞行时间传感器(106)的装仓的图像(802、804、806、808)而被创建，并且结合高分辨率深度图框架(312)以创建补偿的深度图框架(916)。

技术领域

本发明涉及对于来自飞行时间传感器的图像的处理。

背景技术

作为本领域广泛了解的飞行时间传感器，其被用于确定从传感器到对象的距离。飞行时间传感器通过检测对象表面的反射光来操作，其中从与传感器大体共同定位(co-located)的照明器发射光。使用飞行时间传感器，处理设备可以确定从光源发射出且从对象反射回到传感器的光的往返传播时间。借助该信息，并且结合光速(常数c)的知识，处理设备可以确定对象的距离。

对于任意给出的飞行时间传感器的物理区域，在光敏感度和图像分辨率之间存在基本的权衡(tradeoff)。较小像素通过允许在给定区域内比较大像素更多的像素而提供更高的分辨率。然而，由于较大像素的区域增加的优点，与较小像素相比，所述较大像素会对光(具体地，来自感兴趣的对象反射的照明器的光)更敏感，并且提供增强的光检测和更大的信号输出。

当前，对于使用较小像素提供充足的光检测的解决方案仅仅涉及增加光照明器的输出，从而提供了由像素检测高敏感度的反射光。另一种解决方案涉及限制像素可以小到一定程度，其进而限制图像的分辨率，或可替换地，要求飞行时间传感器的非常大的物理区域。然而，考虑到移动设备和其他无线或手提设备的普及，将具有高分辨率特征的较低光照明器输出功率与较小的传感器占用空间相结合的灵活的解决方案是期望的，从而除了其他改进之外，节约了电池功率且最大化性能，同时保持了可用的传感器占用空间。

发明内容

依照各种实施例，利用飞行时间传感器的装置可以自适应地且动态地根据给出场景的需要调节照明器的功率输出和图像的分辨率。使用该装置，飞行时间设备是灵活的，从而使其能够在适当的时候，通过降低照明器的功率输出来降低功率消耗，同时保持增加的图像分辨率。

附图说明

图1是根据各种实施例的飞行时间装置的方框图；

图2是表示根据各种实施例的飞行时间传感器的操作的信号图；

图3根据至少一个实施例示出深度图创造过程的简化示图；

图4根据至少一个实施例示出装仓的(binned)飞行时间传感器示例；

图5根据各种实施例示出像素装仓的示例方式；

图6根据各种实施例示出像素装仓的另一个示例方式；

图7根据各种实施例示出像素装仓的又一个示例方式；

图8根据各种实施例示出装仓的深度图创造过程的简化示图；

图9根据各种实施例示出飞行时间传感器的使用的示例方法；和

图10根据各种实施例示出图9的方法的另一示例方面。

具体实施方式