[发明专利]飞行时间传感器装仓

权利要求书

1.一种用于使用飞行时间传感器的方法，该方法包括：

通过至少一个处理设备，生成来自从所述飞行时间传感器接收的至少一个高分辨率图像的至少一个高分辨率深度图框架；

通过所述至少一个处理设备分析所述至少一个高分辨率深度图框架和所述至少一个高分辨率图像中的至少一个；

通过所述至少一个处理设备确定具有照明器功率输出水平以及针对至少一个装仓的低分辨率图像的装仓因子的操作方式；

在所述至少一个处理设备处，生成来自从所述飞行时间传感器接收的所述至少一个装仓的低分辨率图像的至少一个装仓的低分辨率深度图框架；

将来自所述至少一个高分辨率深度图框架的信息与来自所述至少一个装仓的低分辨率深度图框架的信息相结合，以产生至少一个补偿的深度图框架；以及

通过所述至少一个处理设备，根据所述操作方式控制所述飞行时间传感器和至少一个照明器；

其中通过所述至少一个处理设备分析所述至少一个高分辨率深度图框架和所述至少一个高分辨率图像中的至少一个的步骤进一步包括确定环境光干涉水平，其中通过所述至少一个处理设备确定包括照明器功率输出水平的操作方式进一步包括：

确定所述环境光干涉水平是否低于阈值环境光干涉水平；以及

响应于确定所述环境光干涉水平低于阈值环境光干涉水平，确定降低的照明器功率输出水平；

并且，其中通过所述至少一个处理设备，根据所述操作方式控制所述至少一个照明器，进一步包括根据确定的所述降低的照明器功率输出水平，降低照明器功率输出水平。

2.一种用于使用飞行时间传感器的方法，该方法包括：

通过至少一个处理设备，生成来自从所述飞行时间传感器接收的至少一个高分辨率图像的至少一个高分辨率深度图框架；

通过所述至少一个处理设备分析所述至少一个高分辨率深度图框架和所述至少一个高分辨率图像中的至少一个；

通过所述至少一个处理设备确定具有照明器功率输出水平以及针对至少一个装仓的低分辨率图像的装仓因子的操作方式；

在所述至少一个处理设备处，生成来自从所述飞行时间传感器接收的所述至少一个装仓的低分辨率图像的至少一个装仓的低分辨率深度图框架；

将来自所述至少一个高分辨率深度图框架的信息与来自所述至少一个装仓的低分辨率深度图框架的信息相结合，以产生至少一个补偿的深度图框架；以及

通过所述至少一个处理设备，根据所述操作方式控制所述飞行时间传感器和至少一个照明器；

其中：

通过所述至少一个处理设备分析所述至少一个高分辨率深度图框架和所述至少一个高分辨率图像中的所述至少一个，进一步包括确定环境光干涉水平；

其中通过所述至少一个处理设备确定包括针对所述至少一个装仓的低分辨率图像的所述装仓因子的操作方式，进一步包括：

确定所述环境光干涉水平是否高于阈值环境光干涉水平；以及

响应于确定所述环境光干涉水平高于阈值环境光干涉水平，确定针对所述至少一个装仓的低分辨率图像的增加的装仓因子；

并且，其中通过所述至少一个处理设备根据所述操作方式控制所述飞行时间传感器，进一步包括根据所述增加的装仓因子捕获所述至少一个装仓的低分辨率图像。