[发明专利]基于情景的飞行模式选择

权利要求书

1.一种用于在环境内控制无人飞行器的系统，所述系统包括：

一个或多个传感器，其由所述无人飞行器携带并且被配置用于提供传感器数据；以及

一个或多个处理器，其单独地或共同地被配置用于：

基于所述传感器数据，确定所述环境的环境类型，

基于所述环境类型，从多种不同飞行模式中选择一种飞行模式，其中所述多种不同飞行模式中的每一种不同飞行模式与所述无人飞行器的不同的一组操作规则相关联，以及

使所述无人飞行器在遵循选定的飞行模式下的一组操作规则的同时在所述环境内工作，

所述环境类型包括：室内环境、户外环境、高空环境和低空环境，

每组操作规则用于控制无人飞行器的状态、功能和/或行为，包括用于控制所述无人飞行器飞行的控制规则，所述控制规则用于确定所述无人飞行器的避障策略。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述环境类型基于所述无人飞行器的高度而区分。

3.根据权利要求1所述的系统，其中所述环境类型基于所述无人飞行器周围的构造物的数量而区分。

4.根据权利要求1所述的系统，其中所述环境类型基于所述无人飞行器距控制该无人飞行器的用户的距离而区分。

5.根据权利要求1所述的系统，其中所述一个或多个传感器包括以下各项中的一项或多项：GPS传感器、惯性传感器、视觉传感器、激光雷达传感器、超声传感器、气压计或高度计。

6.根据权利要求1所述的系统，其中所述一个或多个传感器包括GPS传感器，并且所述环境类型基于与该GPS传感器相通信的GPS卫星的数目而确定。

7.根据权利要求1所述的系统，其中所述一个或多个传感器包括激光雷达传感器，并且所述环境类型基于由该激光雷达传感器获得的激光渡越时间数据而确定。

8.根据权利要求1所述的系统，其中所述一个或多个传感器包括视觉传感器，并且所述环境类型基于由该视觉传感器获得的图像数据而确定。

9.根据权利要求8所述的系统，其中所述一个或多个传感器包括视觉传感器，并且所述环境类型基于与由该视觉传感器获得的图像数据相关联的曝光时间而确定。

10.根据权利要求1所述的系统，其中所述多种不同飞行模式包括以下各项中的两项或更多项：室内飞行模式、户外飞行模式、高空飞行模式、低空飞行模式、全自主飞行模式、半自主飞行模式或手动飞行模式。

11.根据权利要求1所述的系统，其中每组操作规则包括用于处理由所述一个或多个传感器所获得的数据的处理规则。

12.根据权利要求11所述的系统，其中所述处理规则用于对由所述一个或多个传感器所获得的数据执行传感器融合。

13.一种在环境内控制无人飞行器的方法，所述方法包括：

从由所述无人飞行器携带的一个或多个传感器接收传感器数据；

基于所述传感器数据并借助于一处理器，确定所述环境的环境类型；

基于所述环境类型并借助于所述处理器，从多种不同飞行模式中选择一种飞行模式，其中所述多种不同飞行模式中的每一种飞行模式与所述无人飞行器的不同的一组操作规则相关联；以及

使所述无人飞行器在遵循选定的飞行模式下的一组操作规则的同时在所述环境内工作，

所述环境类型包括：室内环境、户外环境、高空环境和低空环境，

每组操作规则用于控制无人飞行器的状态、功能和/或行为，包括用于控制所述无人飞行器飞行的控制规则，所述控制规则用于确定所述无人飞行器的避障策略。