[发明专利]集装箱配置位置检测装置、吊车控制系统

说明书

技术领域

本发明涉及集装箱配置位置检测装置和吊车控制系统。

背景技术

专利文献1中公开有检测在集装箱堆场应配置集装箱的位置的集装箱配置位置检测装置。

该集装箱配置位置检测装置中，在配置于集装箱堆场的吊车的吊架(スプレッダ)上设置CCD照相机等的拍摄部，由该拍摄部检测集装箱的上缘等，求出应配置集装箱的位置(集装箱配置位置)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开2002－205891号公报

发明内容

发明所要解决的课题

但是，在现有的集装箱配置位置检测装置中，仅评价拍摄部的图像上的水平方向的错位量，作为物理的距离(例如错开几mm)没有进行评价。而且，不了解堆放目的目标集装箱或到目标位置标记的高度方向的距离。因此，在上述集装箱配置位置检测装置中，难以控制将吊具或被吊具把持的集装箱无错位地正确地放到目标位置。

另外，在拍摄部位的光量不足而拍摄部所获得的图像数据中所含的噪声、外部干扰的影响增大的情况，或噪声、外部干扰自身大量含有的情况下，难以正确地求出集装箱配置位置。例如，存在雨后太阳光被贮留于集装箱堆场等的雨水反射，不能正确地求出集装箱配置位置的课题。

本发明的目的在于，提供一种能够正确且稳定地求出集装箱配置位置的集装箱配置位置检测装置、吊车控制系统。

用于解决课题的技术方案

根据本发明的第一方面，提供一种集装箱配置位置检测装置，检测在集装箱堆场应配置吊集装箱的位置，其中，具备：检测光照射部，以横切已配置于所述集装箱堆场的已设置集装箱的上缘的方式从上方照射检测光；第一拍摄部，从斜上方拍摄所述检测光的照射范围，检测照射到所述吊集装箱的第一检测光及照射到所述已设置集装箱的上面的第二检测光；集装箱配置位置决定部，基于所述第一检测光及所述第二检测光求出集装箱配置位置。

根据本发明的第二方面，集装箱配置位置检测装置在第一方面的基础上，也可以是，所述集装箱配置位置决定部基于由所述第一拍摄部检测到的所述第二检测光的位置求出所述已设置集装箱的上缘的高度。

根据本发明的第三方面，集装箱配置位置检测装置在第一方面的基础上，也可以是，所述集装箱配置位置决定部基于由所述第一拍摄部检测到的所述第一检测光的位置和所述第二检测光的位置的错位量求出所述吊集装箱下端和所述已设置集装箱的上缘间的高度距离。

根据本发明的第四方面，集装箱配置位置检测装置在第一～第三方面中任一方面的基础上，也可以是，具备第二拍摄部，其拍摄所述集装箱堆场，并检测设于所述集装箱堆场的与集装箱配置位置相对应的标记，所述集装箱配置位置决定部基于所述标记的位置求出所述集装箱堆场上的所述集装箱配置位置。

根据本发明的第五方面，集装箱配置位置检测装置在第四方面的基础上，也可以是，所述第一拍摄部兼做为所述第二拍摄部。

根据本发明的第六方面，集装箱配置位置检测装置在第四或第五方面的基础上，也可以是，具备对所述第二拍摄部的拍摄范围进行照明的照明部。

根据本发明的第七方面，集装箱配置位置检测装置在第六方面的基础上，也可以是，从所述检测光及照明部照射的照明光的波长带被设定在大气的吸收带。

根据本发明的第八方面，集装箱配置位置检测装置在第七方面的基础上，也可以是，所述波长带被设定在太阳光的大气的吸收带。

根据本发明的第九方面，集装箱配置位置检测装置在第一～第八方面中任一方面的基础上，也可以是，所述检测光照射部以横切与所述集装箱配置位置邻接且已配置的已设置邻接集装箱的上缘的方式照射所述检测光，所述集装箱配置位置决定部检测所述已设置邻接集装箱的位置。

根据本发明第十方面，提供一种吊车控制系统，其具备：在集装箱堆场使集装箱移动的吊车、第一～第九方面中任一方面的集装箱配置位置检测装置、基于由所述集装箱配置位置检测装置求出的集装箱配置位置控制所述吊车的控制装置。

发明效果

上述的集装箱配置位置检测装置不仅具有对周围的外部干扰、噪声的耐性，而且能够正确地求出集装箱配置位置。

上述的吊车控制系统能够将集装箱正确地配置在集装箱配置位置。

附图说明

图1是表示本发明实施方式的吊车控制系统1的图；

图2是表示本发明实施方式的集装箱配置位置检测装置20的概略结构的图；

图3A是从Y方向观察激光投光器25照射的检测光L的图；

图3B是从X方向观察激光投光器25照射的检测光L的图；