[实用新型]一种智能电动地平车

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种智能电动地平车。

背景技术

电动地平车主要是将380V电源降压至36V安全电压，连接至钢轨上，电动平车从轨道上取电，然后经过升压变压器升压至380V，来控制交流电机使平车运行。轨道即作为车轮的行走轨道又兼做馈电轨。由于不用电缆，轨道以低压供电，故安全可靠、不怕烫，不怕砸，不妨碍交叉运输，不会发生触电事故，易实现遥控和自动化，给厂区运输布置以很大方便。

现有的专利申请号：201020541208. 1，公开了一种低压轨道供电电动平车，该电动平车结构简单、 使用方便、 容易维护、 承载能力大、污染少， 可配合吊车运输重物过跨之用，但是，还存在以下技术问题：

1、现有的电动平车电机控制不够精确，无法完全实现自动化，电动平车在工作时效率较低，因为有人工的参与，有一定的危险性；

2、现有的电动平车不具有避障功能，当电动平车遇到障碍物时，不能及时作出反馈，影响电动平车的使用安全性。

实用新型内容

    为解决现有技术存在的不足，本实用新型公开了一种智能电动地平车，该电动地平车电机的控制精确，在遇到障碍物时，能够实时识别，在控制上能够实现智能化。

为实现上述目的，本实用新型的具体方案如下：

    一种智能电动地平车，包括电动地平车本体，电动地平车本体包括电机，所述电机与电机驱动电路相连，所述电机驱动电路输出与主控芯片相连，电动地平车本体的车架上还设有避障电路，所述避障电路的输出端与主控芯片相连。

    所述电机驱动电路包括驱动芯片LG9110，所述驱动芯片LG9110的两个信号输入端IA端及IB端分别与电机相连且均通过电阻与供电电源端相连，所述驱动芯片LG9110的两个GND端的公共端分两路，一路通过电阻R7与地相连，另一路与电阻R54的一端相连，电阻R54的另一端分两路，一路通过极性电容与地相连，另一路与三极管Q4的基极相连，三极管Q4的发射极接地，三极管Q4的集电极分两路，一路通过上拉电阻与电源相连，另一路与主控芯片相连。

    所述避障电路包括三条相并联的支路，第一条支路包括相串联的红外发射二极管D8及电阻R14，第二条支路包括相串联的红外接收二极管D9及电阻R15，第二条支路包括相串联的电阻R16及电阻R21，红外接收二极管D9与电容C13相并联，电阻R16及电阻R21中点与运算放大器TS922的负极输入端相连，红外接收二极管D9与电容C13的公共端与运算放大器TS922的正极输入端相连，所述运算放大器TS922的输出分两路，一路通过上拉电阻R17与电源端相连，另一路与电阻R9的一端相连，电阻R9的另一端分三路，一路通过滤波电容与地相连，另一路通过电阻R26与地相连，第三路通过二极管D7与三极管Q6的基极相连，三极管Q6的集电极分两路，一路通过上拉电阻R19与电源相连，另一路与控制芯片相连。

    所述红外接收二极管D9、红外发射二极管D8、电容C13及运算放大器TS922的正极输入端均接地。

   工作原理：电机驱动电路采用LG9110作为驱动核心，该芯片具有廉价、高效、操作方便等优点。其工作原理为，输出电流经过电阻R7流入地线，当电机发生堵转或者电流过大等极端情况时，R7的分压增大，此时三极管Q4导通，主控芯片检测到对应引脚的下跳沿时，控制芯片发出指令，关闭控制芯片的PWM输出或者电源等，从而防止电机被电流过大而出现烧坏的危险。

    避障电路采用一对红外发射及接收管作为避障的主要功能单元，经过电阻分压得到参考电压，利用双运算放大器TS922组成的电压比较器电路进行电压对比，并在输出端加上滤波及防抖动电路，从而得到切实可靠的障碍物报警信号。

本实用新型的有益效果：

    本实用新型电动地平车电机的控制精确，在遇到障碍物时，能够实时识别，在控制上能够实现智能化。

    当电机发生堵转或者电流过大等极端情况时，通过关闭控制芯片的PWM输出或者电源等从而防止电机被电流过大而出现烧坏的危险。

    当电动地平车遇到障碍物时，通过避障电路从而得到切实可靠的障碍物报警信号，控制芯片及时驱动相应的报警设备动作，避免危险发生。

附图说明

图1是本实用新型的电机驱动电路图；

图2是本实用新型的避障电路图。

具体实施方式：

下面结合附图对本实用新型进行详细说明：