[实用新型]一种爬壁机器人复合足

权利要求书

1.一种爬壁机器人复合足，其特征在于：包括与机器人的腿部连接的足筋（1），足筋（1）的下端通过活动铰（2）连接吸盘（3）和电磁铁（5），所述吸盘（3）为弹性材料制成的圆筒状的结构，且吸盘（3）的圆周壁面呈波浪形，所述吸盘（3）上还设有连接抽气泵（6）的吸管（4），抽气泵（6）能够将吸盘（3）内的空气抽出使得吸盘（3）具有吸附壁面的吸附力，所述电磁铁（5）位于吸盘（3）内部可对金属壁面提供吸附力。

2.根据权利要求1所述的一种爬壁机器人复合足，其特征在于：所述吸盘（3）底面向外延伸形成一个环形的吸附面（7），所述吸附面（7）底部设有若干由凹陷形成的微型吸垫（8），微型吸垫（8）与吸盘（3）内部连通。

3.根据权利要求2所述的一种爬壁机器人复合足，其特征在于：所述微型吸垫（8）呈开口向下的圆锥形。

4.根据权利要求1所述的一种爬壁机器人复合足，其特征在于：所述活动铰（2）包括至少两个可以相互转动的组件。

5.根据权利要求1或4所述的一种爬壁机器人复合足，其特征在于：所述活动铰（2）包括连接足筋（1）的铰座和连接吸盘（3）的铰头，铰头包裹在铰座内可转动。

6.根据权利要求1或4所述的一种爬壁机器人复合足，其特征在于：所述活动铰（2）包括连接足筋（1）的转孔与连接吸盘（3）的转轴，转轴嵌套在转孔内可互相转动。