[实用新型]一种基于漏波电缆通信的室内轨道机器人控制系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种基于漏波电缆通信的室内轨道机器人控制系统。

背景技术

换流站室内直流场内设备较多，需要人对其定期巡视，观察其是否在正常运行，同时，对于其中的一些设备的需要对其温度进行定期进行监测。

为了解决这个问题，利用机器人技术，开发了室内轨道式巡检机器人产品。传统的轨道式设备的运动控制系统通常采用线缆拖链方式进行通信传输。虽然采用线缆拖链方式虽然稳定可靠，但是配线较多，结构复杂，后期进行维护有很多不便。

漏波电缆是一种新型的天线技术，主要是针对工业现场复杂的空间环境，如钢架、涵洞、隧道等不利于无线信号有效覆盖的区域，而设计的一种通过特殊馈线电缆传播无线信号的技术。

因为漏波电缆的设计特点，它能够围绕着电缆的指定区域(通常为固定轨道区域)辐射一个规则的信号区，这种功能可以保证在无线客户端和无线接入点之间建立一个稳定可靠的通讯连路，并且能够提供确定的数据循环访问。漏波电缆的灵活简易的安装以及整个系统模块化的设计可以满足许多应用场合的需要。这种漏波电缆能够完美用于轨道系统，所以将该技术非常适合应用于室内轨道式巡检机器人通信系统。

实用新型内容

本实用新型为了解决上述问题，提出了一种基于漏波电缆通信的室内轨道机器人控制系统，本系统搭建方便，能够满足机器人进行各种控制命令传输，图像信息传输的需要。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种基于漏波电缆通信的室内轨道机器人控制系统，包括轨道机器人模块、无线电接入点模块、漏波电缆模块、滑触线模块和后台模块；所述轨道机器人模块沿轨道进行水平或垂直运动，所述轨道机器人模块与滑触线集电器连接取电，轨道机器人模块通过漏波电缆模块和无线电接入点模块与后台模块无线连接，后台模块发送控制命令给轨道机器人模块，轨道机器人模块执行运动，轨道机器人模块采集图像、声音巡检信息后传输给后台模块。

所述滑触线模块包括滑触线导轨和滑触线集电器，集电器在滑触线导轨上滑动并与导轨上的铜条接触取电。

所述轨道机器人模块包括无线客户端模块、网络交换机、解码器、云台设备、信息采集设备和运动控制器，无线客户端模块连接网络交换机，网络交换机连接运动控制器和解码器，运动控制器连接云台、信息采集设备。

所述漏波电缆模块包括漏波电缆，漏波电缆沿滑触线导轨的方向铺设。

所述无线接入点模块与漏波电缆模块连接，与后台模块连接。

所述信息采集设备包括CCD摄像机、拾音器和红外热像仪中的一种或多种。

所述后台模块包括至少一台计算机和网络交换机，计算机与网络交换机连接。

本实用新型的有益效果为：

基于漏波电缆通信的室内轨道机器人控制系统，通过漏波电缆使无线信号沿轨道分布，信号能覆盖机器人的运动范围，这种方式与传统的通信方式相比节约了通信线缆和拖链机构，现场安装方便，能够保证机器人在沿轨道运行过程中通信稳定可靠，满足室内轨道机器人控制系统对图像传输与控制命令传输的需求。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

其中1.计算机，2.第一网络交换机，3.无线电单元网络接入点，4.滑触线导轨，5.滑触线集电器，6.无线客户端模块，7.第二网络交换机，8.运动控制器，9.解码器，10.云台设备，11.信息采集设备，12漏波电缆。

具体实施方式：

下面结合附图与实施例对本实用新型作进一步说明。

如图1所示，本系统在滑触线导轨4输入220V交流电源作为整个系统的电源，机器人模块通过滑触线集电器5在滑触线导轨4上取电。漏波电缆12沿滑触线导轨铺设，其中一端与无线电单元网络接入点3连接，从而无线电单元网络接入点3的无线信号能够沿着滑触线导轨4覆盖。机器人模块通过滑触线集电器5沿着滑触线导轨4运动，机器人模块上的无线客户端模块6在漏波电缆12覆盖的无线信号内，从而无线客户端模块6与无线电单元网络接入点3通过无线连接。