[实用新型]自动捡球车

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械制造技术领域，特别涉及一种自动捡球车。

背景技术

在乒乓球、羽毛球或者网球室，由于训练或者比赛的时候，地面上会有很多出界或无效的乒乓球。人工捡球，效率低、工作量大。

实用新型内容

本实用新型提供了一种自动捡球车，为解决现有技术中人工捡球效率低工作量大的问题。

本实用新型的技术方案为： 

一种自动捡球车，包括设有两条履带的车体底盘，所述车体底盘上设置有控制机构、位置感应机构和捡球机构，所述捡球机构包括：

第一舵机，其为可水平转向的舵机，固定设置在所述车体底盘上；

第二舵机，其为可纵向转向的舵机，固定设置在所述第一舵机上方并与所述第一舵机的输出轴固定连接；

连接臂，与所述第二舵机的输出轴固定连接；

捡球筒，固定设置在所述连接臂上，所述捡球筒上设置有进球口和出球口，所述进球口平行设置至少两根弹性绳，相邻两根所述弹性绳之间的间距小于球的直径。

优选的，所述位置感应机构包括设置在所述车体底盘前端面的超声波传感器和颜色传感器。

优选的，所述第一舵机通过承重座固定设置在所述车体底盘上。

进一步的，所述车体底盘上固定设置有储球箱，所述储球箱位于所述承重座后面。

优选的，所述两条履带分别由电机一和电机二驱动。

所述进球口平行设置两根弹性绳。

本实用新型的有益效果为：

本实用新型的自动捡球车，利用两个舵机实现捡球筒的二维运动，另外通过在捡球筒的进球口设置弹性绳，舵机驱动下连接臂带动捡球筒下挤压，将球经弹性绳压入捡球筒，然后再在舵机驱动下连接臂带动捡球筒的出球口向储球箱倾斜，将球放入储球箱中。本实用新型结构简单、设计巧妙、成本低、效率高、操作简便、捡球成功率高。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型自动捡球车的结构示意图；

图2为本实用新型自动捡球车局部结构示意图；

1-储球箱；2-出球口；3-连接臂；4-第二舵机；5-捡球筒；6-第一舵机；7-承重座；8-弹性绳；9-进球口；10-颜色传感器；11-超声波传感器；12-车体底盘；13-履带。

具体实施方式

实施例1

如图1所示，本实用新型的自动捡球车，包括车体底盘12，车体底盘12的左右两侧各设置一履带13，每个履带13均由独立的电机驱动。车体底盘12上固定设置储球箱1。车体底盘12的前端面设置有两个卡槽，两个卡槽中分别放置颜色传感器10和超声波传感器11，颜色传感器10和超声波传感器11共同构成位置感应机构。车体底盘12上还设有控制机构（如单片机），颜色传感器10和超声波传感器11均与控制机构连接。

本实用新型自动捡球车的捡球机构由第一舵机6、第二舵机4、连接臂3、捡球筒5共同构成。其中第一舵机6通过承重座7固定设置在车体底盘12上，第二舵机4与第一舵机6的输出轴固定连接，连接臂3与第二舵机4的输出轴固定连接，捡球筒5与连接臂3固定连接。捡球筒5上设有进球口9和出球口2，进球口9的端面上设置两根相互平行的弹性绳8，两弹性绳之间的间距小于球的直径。其中第一舵机6为可水平转向的舵机，第二舵机4为可纵向转向的舵机。

该自动捡球车通过传感器及控制机构（单片机）进行精确控制，履带电机控制整体驱动，进行平面运动。设置自动捡球车的状态包括巡逻状态和工作状态，巡逻状态为无轨迹避障行进，当超声波传感器探测到前方有物体时切换为工作状态，直线行进，逼近物体一定距离如2cm（超声波传感器测距）时停止，颜色传感器反馈数据，为障碍物颜色（乒乓球桌腿为黑色，网球立柱腿为白色）即做避障动作转向行进；当为球颜色（网球为绿色，乒乓球为黄色）时，超声波传感器感应球的距离（位置）并反馈至控制机构，控制机构发出指令，通过第一舵机水平转向和第二舵机纵向转向实现捡球筒的二维运动，进而实现进球口接触到球，在舵机驱动下连接臂带动捡球筒继续向下挤压，将球经弹性绳压入捡球筒，然后再在舵机驱动下连接臂带动捡球筒的出球口向储球箱倾斜，将球放入储球箱中，再切换为巡逻状态。