[实用新型]一种压力机专用搬运机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及搬运机器人技术领域，具体地是涉及一种压力机专用搬运机器人。

背景技术

伸缩手臂是多功能机械手的主要结构部件，一般通过液压缸的伸缩实现伸缩臂的伸出和缩回，由于液压缸本身的局限性使得其抓取的精准度不够高。且其在从设备一侧搬运工件时，要么需卸去前两侧模具的导柱导套方能工作，但是这样对模具的精度会造成影响；要么采用各轴以长臂来完成从设备正面搬运工件的方式，而采用长臂工作除了增加造价、提高电耗外，同样会影响工作的精度。

因此，亟需构思一种新技术以改善其问题。

实用新型内容

本实用新型旨在提供一种在不改变原模具现状下完成精准的自动化操作的压力机专用搬运机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：

一种压力机专用搬运机器人，包括机器人底座和固定设置在所述机器人底座上的第一轴，所述第一轴的一端设有一轴驱动器，另一端通过二轴旋转部与第二轴连接；所述第二轴内置有第三轴，所述第三轴一端设有三轴驱动器，另一端通过四轴旋转部与第四轴连接；所述第四轴通过五轴驱动器与第五轴连接，所述第五轴通过六轴驱动器与第六轴连接，所述第六轴上设有抓取部。

其中所述第一轴旋转角度为±90°，所述第二轴旋转角度为±48°，所述第四轴旋转角度为±60°，所述第五轴旋转角度为±135°，所述第六轴旋转角度为±135°。

所述一轴驱动器和/或所述三轴驱动器和/或所述五轴驱动器和/或所述六轴驱动器为伺服电机。

优选地，所述第二轴内置有滚珠丝杆转动副，所述滚珠丝杆转动副包括丝杠和滚珠轨道部，所述丝杠和所述滚珠轨道部滚动连接，所述丝杠与所述三轴驱动器连接，所述丝杠在所述三轴驱动器的驱动下转动，所述第三轴在靠近所述三轴驱动器的方向上与所述滚珠轨道部固定连接，所述滚珠轨道部在所述丝杠的作用下带动所述第三轴在纵向方向上移动，所述第三轴在远离所述三轴驱动器方向上设有第一线轨和第二线轨，所述第一线轨和所述第二线轨平行设置在所述第三轴的两侧。

优选地，还包括第一轴平衡机构、第二轴平衡机构、第四轴平衡机构，其中所述第一轴平衡机构设置在所述第一轴和所述一轴驱动器之间，所述第二轴平衡机构设置在所述第二轴和所述三轴驱动器之间，所述第四轴平衡机构设置在所述第四轴和所述五轴驱动器之间，所述第一轴平衡机构和/或所述第二轴平衡机构和/或所述第四轴平衡机构为平衡器。

优选地，所述平衡器包括依次通过螺栓连接的第一配重块、第二配重块和行星减速机，其中所述第一配重块与所述第一轴或所述第二轴或所述第四轴通过丝扣连接，所述行星减速机通过螺栓与所述伺服电机连接。

优选地，所述第二轴平衡机构中所述行星减速机的输出轴与所述丝杠通过叉扣连接。

优选地，所述滚珠轨道部上设有安装孔，所述第三轴通过所述安装孔与所述滚珠轨道部固定连接。

优选地，所述二轴旋转部和/或所述四轴旋转部为轴承。

优选地，所述抓取部为吸盘。

采用上述技术方案，本实用新型至少包括如下有益效果：

本实用新型所述的压力机专用搬运机器人，机器人底座可置于压力机一侧，第一轴水平于地面，可旋转于二台压力机工作台中心；第二轴中设置可升降的第三轴，在第二轴旋转、第三轴升降、第四轴旋转来完面四轴平行于一轴；第五轴和第六轴用于工件X、Y、Z线与模具X、Y、Z线重合，以拟人操作模式完成工件从甲机转移到乙机的搬运工作，无需对现有模具的改造和架模的特殊要求，方便冲压行业实现机器人操作的自动化推广。同时采用了伺服电机和滚珠丝杆转动副配合使用的方式，也在一定程度上提高了抓取工装的精准度。

附图说明

图1为本实用新型所述的压力机专用搬运机器人的结构示意图；

图2为本实用新型所述的伸缩手臂的结构示意图；

图3为本实用新型所述的平衡器的结构示意图。

其中：1.机器人底座，2.第一轴,21.一轴驱动器，22.第一轴平衡机构，3.第二轴，31.二轴旋转部，32.滚珠丝杆转动副，33.第一线轨，34.第二线轨，35.第二轴平衡机构，4.第三轴，41.三轴驱动器，5.第四轴，51.四轴旋转部，52.第四轴平衡机构，6.第五轴，61.五轴驱动器，7.第六轴，71.六轴驱动器，8.抓取部，9.第一配重块，91.第二配重块，92.行星减速机。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。