[实用新型]一种基于并联机构的复杂路面搬运机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及运载机械领域，具体说是一种基于并联机构的复杂路面搬运机器人。 

背景技术

现如今，我国经济正处于的飞速发展的状态，在经济发展的过程中，运输一直占据着非常重要的地位，无论是大面积的货物调配还是小面积的货物调整，这些环节都离不开运输，运输过程中运输工具的选择也是十分重要的，不同的运输条件所选择的运输工具也不相同，针对大面积的货物调配，可以选择飞机、船舶、卡车和拖拉机等运输工具进行货物运输，在面临小面积的货物调整时我们可以选择叉车、手推车和三轮车等，这些运输工具也是目前我国所使用的主要运输工具，在我国的经济发展中也占据着不可替代的地位，但是这些运输工具在使用过程中也具有一定的局限性，如面对毛坯房装修材料的运输问题、旅游景点货物栈道运输的问题、楼层居民房家具搬运的问题和山区农作物运输的问题等小面积复杂路面的运输问题时，以上所述的运输工具似乎就不能大展神威了，因此，复杂路面的货物运输问题已经成为目前我国经济发展的一块绊脚石。近年来，市场上出现了具有在特殊复杂路面运输功能的机械，申请号为200710007471.5的中国专利公开了楼梯道自动搬运机，申请号为201010225320.9的中国专利公开了简易折叠式楼梯搬运车，申请号为200810048808.1的中国专利公开了一种家用楼梯搬运工机器人，以上所述的三项中国专利只能完成特殊的复杂路面运输工作，即楼梯道上的运输，且他们在楼梯运输的过程中也缺少相应的机械化转向装置，其在使用过程中仍然具有一定的局限性。 

随着我国经济的不断发展，所面临的运输环境也在不断变化，平整路面上的运输问题已经基本上得到缓解，但复杂路面的运输问题却一直困扰着人们，极大地影响了人们的生产生活，因此，人们急需一种机械化的运输工具来完成复杂路面的运输工作，与此同时，复杂路面的运输工作也对运输工具提出了新要求，目前，在复杂路面货物运输的过程中一般面临以下问题： 

(1)现大多数复杂路面的运输还主要依靠人力完成，缺少相应的机械化装置进行运输，人工在复杂路面上进行货物运输不仅运输效率低，而且会对劳动人们的生命财产带来威胁。 

(2)现市场上出现了一些复杂路面的运输工具，但其只能完成特定环境下的复杂路面运输，使用范围受限，因此，复杂路面的运输问题并不能得到有效的解决。 

针对以上复杂路面运输过程中存在的问题，可以看出现有技术已不能满足人们生产生活的需要，因此，迫切的需要一种新型的复杂路面运输工具，即一种基于并联机构的复杂路面搬运机器人，可完成楼梯、山体等复杂路面上的运输工作，解放了劳动力，极大的提高了运输效率。 

发明内容

为弥补现有技术的不足，本实用新型提供了一种基于并联机构的复杂路面搬运机器人，可完成楼梯、山体等复杂路面上的运输工作。 

本实用新型所要解决其技术问题采用以下技术方案来实现。 

一种基于并联机构的复杂路面搬运机器人，包括第一并联机构、推进装置、第二并联机构、第三并联机构、液压泵、控制器、电池、气泵和载物台，所述的推进装置位于第一并联机构上方，所述的第二并联机构与推进装置之间通过移动副相连接，第一并联机构与第二并联机构可在推进装置的作用下实现转向和行走的功能，所述的第三并联机构安装在第二并联机构上方，第三并联机构具有稳定运载物的功能，所述的液压泵通过螺栓与第二并联机构相连接，液压泵可为第一并联机构和第二并联机构的运动提供动力，所述的控制器位于液压泵的前方，控制器用于控制各构件的运动，所述的电池安装在控制器前方，所述的气泵与第二并联机构相连接，且气泵位于液压泵的右侧，气泵用于为第三并联机构提供动力，所述的载物台通过螺栓与第三并联机构相连接，且载物台前方设有摄像头，摄像头可用于观察地形环境，载物台用于装载运输物。 

所述的第三并联机构包括前后并联机构和左右并联机构，前后并联机构包括支座、气缸、球铰链和六个双头安装座，所述的支座、气缸和球铰链的数量均为十二，支座对称安装在第二并联机构的左右两侧，气缸安装在支座上，且同侧气缸每两个之间相向倾斜，双头安装座通过球铰链与相向倾斜的两个气缸顶端相连接，前后并联机构可用于调节载物台前后方向上的稳定性，左右并联机构包括支座、气缸、球铰链和单头安装座，其数量均为四，支座对称安装在第二并联机构前后两侧，气缸分别安装在支座上，且同侧气缸之间相向倾斜，单头安装座通过球铰链与气缸顶端相连接，左右并联机构可调节载物台左右方向上的稳定性，第三并联结构可保持载物台上物品的稳定性，并且可减小运输过程中因路程颠簸对物品带来的损伤。