[实用新型]一种基于并联机构的复杂路面搬运机器人

权利要求书

1.一种基于并联机构的复杂路面搬运机器人，包括第一并联机构(1)、推进装置(2)、第二并联机构(3)、第三并联机构(4)、液压泵(5)、控制器(6)、电池(7)、气泵(8)和载物台(9)，其特征在于：所述的推进装置(2)位于第一并联机构(1)上方；所述的第二并联机构(3)与推进装置(2)之间通过移动副相连接；所述的第三并联机构(4)安装在第二并联机构(3)上方；所述的液压泵(5)通过螺栓与第二并联机构(3)相连接；所述的控制器(6)位于液压泵(5)的前方；所述的电池(7)安装在控制器(6)前方；所述的气泵(8)与第二并联机构(3)相连接，且气泵(8)位于液压泵(5)的右侧；所述的载物台(9)通过螺栓与第三并联机构(4)相连接，且载物台(9)前方设有摄像头；其中： 

所述的第三并联机构(4)包括前后并联机构(41)和左右并联机构(42)，所述的前后并联机构(41)包括支座(411)、气缸(412)、球铰链(413)和六个双头安装座(414)，所述的支座(411)、气缸(412)和球铰链(413)的数量均为十二；所述的十二支座(411)对称安装在第二并联机构(3)的左右两侧；所述的气缸(412)与支座(411)相连接，且同侧气缸(412)每两个之间相向倾斜；所述的双头安装座(414)通过球铰链(413)与相向倾斜的两个气缸(412)顶端相连接；所述的左右并联机构(42)包括支座(411)、气缸(412)、球铰链(413)和单头安装座(421)，其数量均为四；所述的支座(411)对称安装在第二并联机构(3)前后两侧；所述的气缸(412)分别安装在支座(411)上，且同侧气缸(412)之间相向倾斜；所述的单头安装座(421)通过球铰链(413)与气缸(412)顶端相连接。 

2.根据权利要求1所述的一种基于并联机构的复杂路面搬运机器人，其特征在于：所述的推进装置(2)包括两根滑块纵梁(201)、两根环形横梁(202)、四根转轴(203)、四个小齿轮(204)、两根环形齿条(205)、四个环形滑槽(206)、四个电机(207)、四个减速箱(208)、两个一号支座(209)、两个电动推杆(210)和两个二号支座(211)，所述的两根滑块纵梁(201)与第二并联机构(3)相连接；所述的两根环形横梁(202)安装在滑块纵梁(201)两端，且环形横梁(202)上设有两根对称支撑柱；所述的四根转轴(203)通过轴承安装在支撑柱中部；所述的小齿轮(204)通过键与转轴(203)外端相连接；所述的环形齿条(205)与第一并联机构(1)相固连，且环形齿条(205)与小齿轮(204)相啮合；所述的环形滑槽(206)与支撑柱底部相固连；所述的电机(207)通过螺栓安装在环形滑槽(206)下方；所述的减速箱(208)与环形滑槽(206)内侧相固连，且减速箱(208)上部分可与转轴(203)内端相连接，减速箱(208)下部分可与电机(207)主轴相连接；所述的两个一号支座(209)分别对称安装在环形横梁(202)上，且位于支撑柱外侧；所述的两个电动推杆(210)底端与一号支座(209)相连接， 顶端通过二号支座(211)与第二并联机构(3)相连接。 

3.根据权利要求2所述的一种基于并联机构的复杂路面搬运机器人，其特征在于：所述的第一并联机构(1)包括两根一号纵梁(11)、四个行走足(12)和两根环形滑块横梁(13)，所述的四个行走足(12)分别与两根一号纵梁(11)两端相固连；所述的两根环形滑块横梁(13)与两根一号纵梁(11)相连接。 

4.根据权利要求1所述的一种基于并联机构的复杂路面搬运机器人，其特征在于：所述的第二并联机构(3)包括两根二号纵梁(31)、两根滑槽横梁(32)、安装板(33)和四个行走足(12)，所述的两根滑槽横梁(32)与两根二号纵梁(31)相固连，滑槽横梁(32)内部设有方形滑槽；所述的安装板(33)与滑槽横梁(32)相固连；所述的四个行走足(12)分别安装在两根二号纵梁(31)两端。 

5.根据权利要求4所述的一种基于并联机构的复杂路面搬运机器人，其特征在于：所述的行走足(12)包括液压缸(121)、支腿(122)、万向铰(123)、橡胶垫(124)和传感器(125)，所述的支腿(122)与液压缸(121)相连接；所述的万向铰(123)一端与支腿(122)相固连，另一端与橡胶垫(124)相固连；橡胶垫(124)可实现多自由转动；所述的传感器(125)安装在液压缸(121)上。 

6.根据权利要求3所述的一种基于并联机构的复杂路面搬运机器人，其特征在于：所述的环形滑块横梁(13)、环形横梁(202)、环形齿条(205)和环形滑槽(206)的圆心在同一垂直轴线上。