[实用新型]四足机器人模型

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种四足机器人模型。

背景技术

模型是知识的综合应用，是学生学习的伴侣，也是儿童学习一门学科的启蒙老师。尤其是一些仿生模型玩具，在市场上很是畅销，可以激发人们对生物机理的求知和探索。现有的四足机器人或者只能陈列在实验室，只能靠手去拨动行走；或者就是利用电机连同一些复杂的机构来驱动四足行走，这使得原本很简单的东西反而复杂化，难以得到普及。

发明内容

为了克服现有四足机器人驱动结构复杂，难以普及化的现象，本实用新型提供一种驱动结构简单、仿生程度高的四足机器人模型。

本实用新型采用的技术方案是：

四足机器人模型，其特征在于：包括滚轮、主联动轴和对称设置在滚轮两端的曲柄连杆机构，所述的滚轮在一滑块上，所述的主联动轴的一端固设在所述的滚轮上，另一端与曲柄连杆机构传动连接。

进一步，所述的曲柄连杆机构包括第一腿、第一连杆、第一摇杆、第一曲柄、第二连杆、第二曲柄、第三曲柄、第三连杆、第二摇杆以及第二腿，所述的第一腿的上端与所述的第一连杆的一端铰接，所述的第一连杆的另一端铰接第二连杆的一端，所述的第二连杆的另一端铰接第三连杆的一端，所述的第三连杆的另一端铰接第二腿的上端；所述的第一连杆的中部铰接第一摇杆的一端，两侧对称的第一摇杆之间通过第一轴连接；所述的第一连杆与第二连杆的铰接处设置有第一曲柄，两侧对称的第一曲柄之间通过第二轴铰接，所述的第二轴穿过滚轮的中心且两端分别与两侧的第一曲柄连接；所述的第二连杆的中部铰接第二曲柄，两侧对称的第二曲柄之间通过第三轴连接；所述的第二连杆与第三连杆的铰接处设置有第三曲柄，两侧对称的第三曲柄之间通过第四轴连接；所述的第三连杆的中部设置有第二摇杆，两侧对称的第二摇杆之间通过第五轴连接。

本实用新型以滚轮为原动件，带动其中一条腿上的曲柄转动，从而是该腿运动起来，同时曲柄通过杆件和轴，将运动传递到其他曲柄上，带动其他腿的运动。

本实用新型的有益效果体现在：驱动结构简单、仿生程度高；能使用最简单的驱动机构实现四足的自动行走。

附图说明

图1是本实用新型整体结构示意图。

图2是本实用新型侧视图图。

具体实施方式

参照图1和图2，四足机器人模型，包括滚轮1、主联动轴2和对称设置在滚轮1两端的曲柄连杆机构，所述的滚轮1在一滑块13上，所述的主联动轴2的一端固设在所述的滚轮1上，另一端与曲柄连杆机构传动连接。

进一步，所述的曲柄连杆机构包括第一腿3、第一连杆5、第一摇杆4、第一曲柄6、第二连杆7、第二曲柄8、第三曲柄9、第三连杆10、第二摇杆11以及第二腿12，所述的第一腿的上端与所述的第一连杆的一端铰接，所述的第一连杆的另一端铰接第二连杆的一端，所述的第二连杆的另一端铰接第三连杆的一端，所述的第三连杆的另一端铰接第二腿的上端；所述的第一连杆的中部铰接第一摇杆的一端，两侧对称的第一摇杆之间通过第一轴14连接；所述的第一连杆与第二连杆的铰接处设置有第一曲柄，两侧对称的第一曲柄之间通过第二轴15铰接，所述的第二轴穿过滚轮的中心且两端分别与两侧的第一曲柄连接；所述的第二连杆的中部铰接第二曲柄，两侧对称的第二曲柄之间通过第三轴16连接；所述的第二连杆与第三连杆的铰接处设置有第三曲柄，两侧对称的第三曲柄之间通过第四轴17连接；所述的第三连杆的中部设置有第二摇杆，两侧对称的第二摇杆之间通过第五轴18连接。

推动滑块13，使滚轮1运动起来，从而带动主联动轴2转动，带动第一曲柄6转动，再由第一曲柄6将运动传递到第一连杆7和第一摇杆4上，从而带动第一腿的运动。而且当第一曲柄6转动时，通过第二连杆7的传动，带动第二曲柄8和第三曲柄9转动，从而使第二腿12运动起来。同时由于滚轮1与第二轴、滚轮1与第一曲柄都是固定连接，当滚轮1转动时，通过第二轴的传递，对称侧的第一曲柄转动，从而将运动传递到机器人的右侧，带动对称侧的第一腿和第二腿运动。

本说明书实施例所述的内容仅仅是对发明构思的实现形式的列举，本实用新型的保护范围不应当被视为仅限于实施例所陈述的具体形式，本实用新型的保护范围也及于本领域技术人员根据本实用新型构思所能够想到的等同技术手段。