[实用新型]一种新型仿生外骨骼索控式假肢

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种新型仿生外骨骼索控式假肢，尤其是一种能够选择每个手指做出各种不同姿势的全机械外骨骼假肢。

背景技术

有史以来，随着人类社会的进步，对失去的东西进行补充，对弱的东西进行增强，从这个意义上说，假肢作为截肢者的必需品，是一直被人们苦心钻研的。 根据国际假肢协会的统计，全世界目前有 320 万肢体残疾的患者，他们中的 80％生活在发展中国家，其中仅 5％能够负担得起佩戴假肢。现在市场上流行的都是一些通过生物电流来控制来控制其运动的假肢。灵敏度很高，跟人体的真实肢体非常相似。但是这种假肢也有它的弊端，比如：必须每天充电，最主要的是价格昂贵难以让收入不高的家庭承受。

现在市场上已经有通过 3d 打印来对患者量身定制的假肢，价格低廉为很多发展中国家的手指残障的人士带来了希望。但是这些假肢也存在着很多弊端，比如，无法选择想要弯曲的手指，只能整只手抓握，整只手的松开，没法像正常人一样做出各种手势，非常不灵活；其次，不能做到根据实际情况抓我不同形状的几何体，每次只能用一种弯曲手势生硬的抓取物品，不能紧密的贴合抓取，抓取的物品非常容易掉落，存在安全隐患。

针对现有索控式手部假肢的弊端，我们设计了新型可选指索控式仿生学假肢，该新型假肢具有一种手指选择机构，通过改变每根手指上绳索与假肢的连接，使得索控式手部假肢能够单独控制每根手指的活动。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是：现有的索控式手部假肢使用不灵活，无法实现对每根手指的单独控制。本发明涉及了一种新型可选指索控式仿生学假肢，该新型假肢具有一种手指选择机构，通过与索控式手部假肢组装在一起，使得索控式手部假肢更加灵活，能够单独控制每根手指的活动，使得索控式手部假肢更加灵活，进而实现更多的动作。

为了实现上述目的，本使用新型采用以下技术方案：

一种新型仿生外骨骼索控式假肢，包括:外骨骼手掌装置、连接装置、手指选择装置。其中所述的外骨骼手掌装置包括1个拇指假肢，1个食指假肢，1个中指假肢，1个无名指假肢，1个小指假肢，1个手掌壳体6个部分；其中所述的动力连接装置包括1个复位杆1个部分；其中所述的手指选择装置包括1个手臂壳体，1个壳体盖， 1个复位盖，4个钢索连接控制模块，1个棘爪棘条步进式选择模块5个部分。其特征在于：食指假肢、中指假肢、无名指假肢、小指假肢、分别与手掌壳体对应配合点铰接安装，拇指假肢与手臂壳体通过拇指假肢钢索部分铰接安装，复位杆前端万向节与手掌壳体通过球铰链铰接安装，复位杆后端与复位盖通过球铰链铰接安装，4个钢索连接控制模块纵向滑块部分分别与手掌壳体所包括的食指钢索、中指钢索、无名指钢索、小指钢索部分铰接安装，棘爪棘条步进式选择模块中所对应的钢索一端通过钢索导管和钢索套与手掌壳体铰接安装，棘爪棘条步进式选择模块、4个钢索连接控制模块并排与手臂壳体内腔配合安装，复位盖在4个钢索连接控制模块上方与手臂壳体配合安装，壳体盖在复位盖上方与手臂壳体配合安装。

其中，所述的拇指假肢部分包括橡胶假肢手指、pvc吸盘指套、拇指腕掌掌套、拇指指端外骨骼壳体、拇指指中外骨骼壳体、拇指腕掌外骨骼壳体、连接钢索、拇指横向第一杆，拇指横向第二杆、拇指纵向第一杆、拇指动力杆、导向滑轮，橡胶假肢手指与拇指指端外骨骼壳体、拇指指中外骨骼壳体粘连在一起，pvc吸盘指套与拇指指中外骨骼壳体粘连在一起，拇指腕掌掌套与拇指腕掌外骨骼壳体粘连在一起，拇指横向第一杆与拇指指端外骨骼壳体铰接，另一端与拇指纵向第一杆和拇指横向第二杆相互铰接，拇指纵向第一杆与拇指指中外骨骼壳体铰接，拇指横向第二杆另一端与拇指动力杆铰接，拇指动力杆与拇指腕掌外骨骼壳体铰接，导向滑轮与拇指腕掌外骨骼壳体铰接，钢索通过导向滑轮与拇指动力杆铰接配合安装。

其中，所述的食指假肢部分包括橡胶假肢手指、pvc吸盘指套、食指指端外骨骼壳体、食指指中外骨骼壳体、食指指根外骨骼壳体、食指横向第一杆、食指横向第二杆、食指横向第三杆、食指纵向第一杆、食指纵向第二杆、食指动力杆，橡胶假肢手指与食指指端外骨骼壳体、食指指中外骨骼壳体、食指指根外骨骼壳体粘连在一起，pvc吸盘与食指指根外骨骼壳体粘连在一起，食指横向第一杆与食指指端外骨骼壳体铰接，另一端与食指纵向第一杆与食指横向第二杆相互铰接，食指纵向第一杆与食指指中外骨骼壳体铰接，食指横向第二杆另一端与食指纵向第二杆和食指横向第三杆铰接，食指纵向第二杆与食指指根外骨骼壳体铰接，食指横向第三杆与食指动力杆铰接配合安装。