[实用新型]一种机械臂折叠机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械传输技术领域，尤其是一种机械臂折叠机构。

背景技术

在各种自动化产线上，需要对工件进行转运或者进行压缩形变时，经常要用到折叠机构。中国实用新型专利CN101863324B公开了一种自动折叠机，自动化程度高。但是，这种实用气缸作为驱动元件的结构一直存在开合角度小，开和过程不平顺的问题。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种机械臂折叠机构，能够解决现有技术的不足，增大了开合角度范围，提高了开和过程的平顺性。

为解决上述技术问题，本实用新型所采取的技术方案如下。

一种机械臂折叠机构，包括通过轴承铰接在一起的第一支撑臂和第二支撑臂，所述第一支撑臂和第二支撑臂之间设置有支撑气缸，支撑气缸的一端铰接在第一支撑臂上，支撑气缸的另一端活动连接有椭球体，第二支撑臂上设置有滑槽，椭球体滑动设置在滑槽内，第二支撑臂上设置有辅助气缸，辅助气缸与椭球体活动连接，支撑气缸和辅助气缸分别连接在椭球体的两个焦点上；第一支撑臂和第二支撑臂的两侧分别设置有一组交叉设置的第一弹簧，第一弹簧的两端分别设置在第一支撑臂和第二支撑臂上。

作为优选，所述滑槽为等腰梯形，等腰梯形的宽度由第二支撑臂的顶部到铰接位置逐渐变小，椭球体的两侧通过第二弹簧与滑槽相接触。

作为优选，所述滑槽内设置有第一齿部，椭球体表面设置有与第一齿部相配合的第二齿部。

作为优选，所述连接在一起的两个第一弹簧之间通过两个连接片相互连接，第一弹簧固定在连接片上，两个连接片之间通过旋转轴相连。

作为优选，所述第一弹簧两端设置有橡胶套，橡胶套固定在第一支撑臂或第二支撑臂上。

作为优选，所述相互交叉的两个第一弹簧中，一个第一弹簧与第一支撑臂相垂直，另一个第一弹簧与第一支撑臂倾斜相接，垂直设置的第一弹簧与倾斜设置的第一弹簧的弹性系数之比为5:2～5:4。

采用上述技术方案所带来的有益效果在于：本实用新型改变现有技术中气缸与支撑臂固定铰接的方式，使用椭球体实现滑动连接，可以克服气缸本身长度对支撑臂开合角度的限制。随着角度加大，椭球体与滑槽之间的距离逐渐缩小，第二弹簧通过弹性形变对椭球体进行限速和缓冲。椭球体和滑槽之间通过齿形部相配合，可以提高支撑牢固度。交叉设置的第一弹簧可以消除开合初始段和末段的振动。

附图说明

图1是本实用新型一个具体实施方式的示意图。

图2是本实用新型一个具体实施方式中椭球体和滑槽配合的示意图。

图3是本实用新型一个具体实施方式中第一弹簧的主视图。

图4是本实用新型一个具体实施方式中第一弹簧的侧视图。

图中：1、轴承；2、第一支撑臂；3、第二支撑臂；4、支撑气缸；5、椭球体；6、滑槽；7、辅助气缸；8、第一弹簧；9、第二弹簧；10、第一齿部；11、第二齿部；12、连接片；13、旋转轴；14、橡胶套；15、缩口。

具体实施方式