[实用新型]一种机械臂折叠机构

权利要求书

1.一种机械臂折叠机构，包括通过轴承(1)铰接在一起的第一支撑臂(2)和第二支撑臂(3)，其特征在于：所述第一支撑臂(2)和第二支撑臂(3)之间设置有支撑气缸(4)，支撑气缸(4)的一端铰接在第一支撑臂(2)上，支撑气缸(4)的另一端活动连接有椭球体(5)，第二支撑臂(3)上设置有滑槽(6)，椭球体(5)滑动设置在滑槽(6)内，第二支撑臂(3)上设置有辅助气缸(7)，辅助气缸(7)与椭球体(5)活动连接，支撑气缸(4)和辅助气缸(7)分别连接在椭球体(5)的两个焦点上；第一支撑臂(2)和第二支撑臂(3)的两侧分别设置有一组交叉设置的第一弹簧(8)，第一弹簧(8)的两端分别设置在第一支撑臂(2)和第二支撑臂(3)上。

2.根据权利要求1所述的机械臂折叠机构，其特征在于：所述滑槽(6)为等腰梯形，等腰梯形的宽度由第二支撑臂(3)的顶部到铰接位置逐渐变小，椭球体(5)的两侧通过第二弹簧(9)与滑槽(6)相接触。

3.根据权利要求1所述的机械臂折叠机构，其特征在于：所述滑槽(6)内设置有第一齿部(10)，椭球体(5)表面设置有与第一齿部(10)相配合的第二齿部(11)。

4.根据权利要求1所述的机械臂折叠机构，其特征在于：所述连接在一起的两个第一弹簧(8)之间通过两个连接片(12)相互连接，第一弹簧(8)固定在连接片(12)上，两个连接片(12)之间通过旋转轴(13)相连。

5.根据权利要求1所述的机械臂折叠机构，其特征在于：所述第一弹簧(8)两端设置有橡胶套(14)，橡胶套(14)固定在第一支撑臂(2)或第二支撑臂(3)上。

6.根据权利要求1所述的机械臂折叠机构，其特征在于：所述相互交叉的两个第一弹簧(8)中，一个第一弹簧(8)与第一支撑臂(2)相垂直，另一个第一弹簧(8)与第一支撑臂(2)倾斜相接，垂直设置的第一弹簧(8)与倾斜设置的第一弹簧(8)的弹性系数之比为5:2～5:4。