[实用新型]大减速比精密行星少齿差传动减速机

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种减速机，特别是涉及一种大减速比精密行星少齿差传动减速机。

背景技术

精密减速机是工业机器人可靠、精确运行不可或缺的零部件，与通用减速器相比，机器人关节减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。而国内在高精度减速机方面研究起步较晚，仅在部分院校，研究所有过相关研究。目前尚无成熟产品应用于工业机器人。因此国内工业机器人用精密减速机完全依赖进口。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种结构简单、运转平稳、传动比大、效率高和回转精度高的大减速比精密行星少齿差传动减速机。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供的大减速比精密行星少齿差传动减速机，输入轴上设有一对成对称分布的双偏心凸轮结构即第一偏心凸轮和第二偏心凸轮，所述的第一偏心凸轮和所述的第二偏心凸轮的最凸点分别处于所述的输入轴的轴向的两侧，所述的第一偏心凸轮的中心线与所述的第二偏心凸轮的中心线的夹角根据减速比不同而发生改变，所述的第一偏心凸轮和所述的第二偏心凸轮均固联有滚动轴承，所述的滚动轴承的外圈固联有摆轮，所述的摆轮的外圆上周向均布有圆柱滚子，所述的圆柱滚子安置在保持架外圆周上均布的2列径向方孔导槽内，每列径向方孔导槽均布数量根据减速比不同而发生改变，第一列径向方孔导槽与相邻第二列径向方孔导槽径向中心线夹角根据减速比不同而发生改变，输出圈的内孔中间位置设有一曲线齿圈，所述的曲线齿圈与所述的圆柱滚子滚动接触，所述的输入轴两端分别固联有第一圆锥滚子轴承和第二圆锥滚子轴承，所述的第二圆锥滚子轴承的外圈固联在所述的保持架上，所述的第一圆锥滚子轴承的外圈固联在法兰上，所述的法兰通过螺钉与所述的保持架形成一个整体，所述的法兰的内孔设有螺母副，所述的螺母副顶在所述的第一圆锥滚子轴承外圈上；所述的保持架与定位法兰采用螺栓连接，所述的输出圈的内孔一端设计有十字交叉圆柱滚子轴承内滚道，通过第二圆柱滚子与所述的保持架及所述的定位法兰形成的十字交叉圆柱滚子轴承外滚道连接，所述的输出圈的内孔与所述的定位法兰的外圆之间安装有第一骨架油封密封，所述的输出圈的内孔另一端固联有第二滚动轴承，所述的第二滚动轴承的内圈与所述的法兰固联，所述的输出圈的内孔与所述的法兰的外圆之间有第二骨架油封密封。

所述的第一偏心凸轮的中心线与所述的第二偏心凸轮的中心线的夹角根据减速比不同而发生改变的关系式为：

θ＝180°-180°/Z        (1)

其中：θ-表示第一偏心凸轮的中心线与所述的第二偏心凸轮的中心线的夹角；Z-表示输出圈的曲线齿圈的齿数。

所述的保持架外圆上周向均布的2列径向方孔导槽，每列径向方孔导槽均布数量根据减速比不同而发生改变的关系式为：

N＝Z±1        (2)

其中：N-表示径向方孔导槽数量；Z-表示输出圈的曲线齿圈的齿数。

所述保持架外圆上周向均布有2列径向方孔导槽，第一列径向方孔导槽与相邻第二列径向方孔导槽之间的径向中心线夹角关系式为：

A＝180°/Z        (3)

其中：A-表示第一列径向方孔导槽与相邻第二列径向方孔导槽之间的径向中心线夹角；Z-表示输出圈的曲线齿圈的齿数。

采用上述技术方案的大减速比精密行星少齿差传动减速机，其特点是:

1,由于输入轴两端有圆锥滚子轴承的定位及支撑，使传动更加平稳。

2,保持架与输出圈采用十字交叉滚子轴承连接，精度高，能够承受各方向复杂负载。

3,结构更加合理。由于采用外圈输出，其结构更加紧致，负载能力大，刚性更高。速比范围大。

4,关键工作零件采用轴承钢经淬火处理，硬度达到HRC58-62.使用寿命更长，效率更高，噪音最小。

5,本新型减速机可以通过改变输入端或者输出端可以实现不同减速比。把输入轴做输出端，输出圈做输入端，可以实现增速运动，亦可做增速机

6，参与做功的圆柱滚子数量最多，传动精度高，回程误差小，过载能力强

综上所述，本实用新型是一种结构简单、运转平稳、传动比大、传动效率高的大减速比精密行星少齿差传动减速机。

附图说明

图1是本实用新型结构示意图。

图2是输入轴的结构主视图。

图3是输入轴的结构左视图。

图4是输出圈的结构示意图。

图5是保持架的结构示意图。

图6是图5的A向视图。

图7是保持架的剖面图。