[实用新型]一种自由变域装置

权利要求书

1.一种自由变域装置，其特征在于，包括有轮式行走车（1）和自由变域导向及控制部件；

所述轮式行走车（1）包括有行走主体（1-1），所述行走主体（1-1）的左、右两侧分别对称设置有一个驱动轮组件（1-2），所述行走主体（1-1）的前部、后部分别对称设置有一个自由轮组件（1-4）；

所述自由变域导向及控制部件，包括有数控单元（1-3）、陀螺仪（1-5）、两个编码器（1-6）及四组超声波传感装置，所述数控单元（1-3）设置于所述行走主体（1-1）上面，所述陀螺仪（1-5）位于两个驱动轮组件中两个驱动轮轴线的中部位置，所述两个编码器（1-6）分别与两个驱动轮组件（1-2）中的电机主轴同轴连接，所述四组超声波传感装置分别设置于所述行走主体（1-1）的前、后、左、右四个侧面上所述数控单元（1-3）分别通过导线与所述两个驱动轮组件（1-2）、两个编码器（1-6）、四组超声波传感装置、陀螺仪（1-5）连接。

2.根据权利要求1所述的自由变域装置，其特征在于，所述驱动轮组件（1-2）包括有通过导线连接的驱动轮和电机。

3.根据权利要求2所述的自由变域装置，其特征在于，所述电机为直流伺服电机。

4.根据权利要求1所述的自由变域装置，其特征在于，所述编码器（1-6）为旋转编码器。

5.根据权利要求1所述的自由变域装置，其特征在于，所述每组超声波传感装置由两个相同的超声波传感器（1-7）组成。

6.根据权利要求5所述的自由变域装置，其特征在于，所述超声波传感器（1-7）为模拟量超声波传感器。