[实用新型]智能不倒装置

权利要求书

1.一种智能不倒装置，包括平衡盒（10）和平衡盒底部支撑装置（4），所述平衡盒底部支撑装置（4）位于所述平衡盒（10）下方，所述平衡盒（10）底部和装置基础面（8）之间通过所述平衡盒底部支撑装置（4）进行支撑，其特征在于：所述平衡盒底部支撑装置（4）与所述装置基础面（8）之间至少形成一个支撑接触点、一个支撑接触线或一个支撑接触面，在所述平衡盒（10）上设有储能系统、电子控制部分（3）和电源，所述电子控制部分（3）包含有传感器，所述传感器实时检测所述平衡盒（10）的姿态信息，所述电子控制部分（3）对所述传感器采集的数据进行处理得到可执行的控制信号，所述储能系统为飞轮装置，所述飞轮装置由惯性质量圆轮盘（1）及其芯轴（2）构成，所述储能系统至少包括一个所述惯性质量圆轮盘（1），所述芯轴（2）的轴线与所述平衡盒（10）的盒底表面垂直，所述惯性质量圆轮盘（1）围绕所述芯轴（2）高速旋转，所述电子控制部分（3）通过驱动电机驱动所述惯性质量圆轮盘（1）转动，使所述芯轴（2）的轴线与空间水平的平衡校正面的法线保持趋向互相平行状态，从而使所述平衡盒（10）参考平衡校正面维持平衡状态，电源为装置各电气部分供电。

2.根据权利要求1所述智能不倒装置，其特征在于：所述平衡盒底部支撑装置（4）为朝向下方凸出的球冠形支撑体，所述平衡盒底部支撑装置（4）的底部球面部分与所述装置基础面（8）接触，所述平衡盒底部支撑装置（4）的顶部与所述平衡盒（10）固定连接。

3.根据权利要求2所述智能不倒装置，其特征在于：所述装置基础面（8）是与地坪面相固定的平面，在所述装置基础面（8）上设置有源的可控竖直升降运动机构（5），由所述电子控制部分（3）控制所述可控竖直升降运动机构（5）的运动，使所述可控竖直升降运动机构（5）的顶端形成所述平衡盒（10）的平衡调节点，所述可控竖直升降运动机构（5）的顶端对所述平衡盒（10）底部进行接触式支撑，使智能不倒装置初始化平衡状态，并在切断电源时维持所述平衡盒（10）静定平衡。

4.根据权利要求3所述智能不倒装置，其特征在于：所述电子控制部分（3）通过控制液压泵系统或电动杠杆驱动所述可控竖直升降运动机构（5）运动。

5.根据权利要求2所述智能不倒装置，其特征在于：所述装置基础面（8）由弹性支撑系统提供，所述弹性支撑系统由弹性体（7）和托举平台（9）构成，所述托举平台（9）和地坪面之间通过弹性体（7）进行弹性支撑连接，使所述托举平台（9）离地悬置于地坪面上方，所述托举平台（9）的上表面形成所述装置基础面（8），在所述装置基础面（8）上设置有源的可控竖直升降运动机构（5），在地坪面上设置有源的可控竖直上下运动机构（6），由所述电子控制部分（3）分别控制所述可控竖直升降运动机构（5）和所述可控竖直上下运动机构（6）的运动，使所述可控竖直升降运动机构（5）的顶端和所述可控竖直上下运动机构（6）的顶端的一并形成所述平衡盒（10）的平衡调节点，所述可控竖直升降运动机构（5）的顶端和所述可控竖直上下运动机构（6）的顶端皆对所述平衡盒（10）底部进行接触式支撑，使智能不倒装置初始化平衡状态，并在切断电源时维持所述平衡盒（10）静定平衡。

6.根据权利要求3、4或5所述智能不倒装置，其特征在于：所述装置基础面（8）上至少设置3个平衡调节点，即所述可控竖直升降运动机构（5）的顶端至少对所述平衡盒（10）底部形成3点接触式支撑。

7.根据权利要求5所述智能不倒装置，其特征在于：所述装置基础面（8）上至少设置3个平衡调节点，即所述可控竖直升降运动机构（5）的顶端至少对所述平衡盒（10）底部形成3点接触式支撑；同时，所述装置基础面（8）外至少也设置3个平衡调节点，即可控竖直上下运动机构（6）的顶端也至少对所述平衡盒（10）底部形成3点接触式支撑。

8.根据权利要求1所述智能不倒装置，其特征在于：所述平衡盒底部支撑装置（4）为车轮，地面作为所述装置基础面（8），车轮与地面接触，车轮通过轮轴转动连接安装在车身（11）上，所述平衡盒（10）固定安装在所述车身（11）内部的下方。

9.根据权利要求1所述智能不倒装置，其特征在于：所述平衡盒底部支撑装置（4）为履带，地面作为所述装置基础面（8），履带与地面接触，履带的履带轮轴转动连接安装在车身（11）上，所述平衡盒（10）固定安装在所述车身（11）内部的下方。