[实用新型]一种九自由度康复器

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种腰椎康复装置，尤其是涉及一种九自由度康复器。

背景技术

随着经济的不断发展以及人民生活节奏的不断加快，极大加重了人群健康的整体水平，目前我国“亚健康”人群的比重已达70%左右，超过了9亿人，而在我国利用推拿按摩进行保健和治疗，是我国中华医学的传统项目，因其老幼皆宜，应用范围十分广泛，而随着具有保健治疗功能的各种按摩器具如按摩椅、按摩床等因对缓解疲劳，消除亚健康效果明显，备受处于亚健康状态的中产阶级欢迎，巨大的需求与发展空间，是得我国家庭用医疗器械发展势头强劲，市场需求旺盛。

现在的市面上的康复、按摩床最高的自由度是五自由度，只能实现对腰部的水平、左右转动、上、下摆动等位移。加载方式多采用气动和机械传动，力的控制是依据位移实现。

本康复床有九个自由度，且九个自由度有独立的驱动系统。对被按摩者的腰部可以独立自动加力，在人体位置发生变化时，可以保荷，确保被按摩者不会因为人为无法加载而过载的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为解决上述技术问题的不足，提供一种九自由度康复器，解决了现有康复器无法多方位加载和因为机械传动造成油污染等问题

本实用新型为解决上述技术问题的不足，所采用的技术方案是：

一种九自由度康复器，包括主床部件、两个腿部部件和底座，所述的主床部件主要由床板、主床身和主床支架组成，床板设置在主床身上且可沿主床身水平滑动，主床身可升降的安装在主床支架上，主床支架通过水平转动机构安装在底座上，两个腿部部件设置在主床部件的同一端，且都与底座连接且可实现上下摆动和水平摆动，腿部部件上还设置有用于给康复者腿部施加作用力来拉伸腿部的加载装置。

所述的水平转动机构为一个主床回转轴，底座与主床支架之间还设置有一用于推动主床支架绕主床回转轴水平转动的电动推杆组件I，床板通过多个滑动轴组件和电动推杆组件II滑动设置在主床身上，主床身通过多个销轴组件和一个固定在主床支架上的电动推杆III支撑安装在主床支架上。

所述的滑动轴组件包括两个安装在床板底部的轴板和设置在两个轴板之间的滑动轴，滑动轴滑动穿设在主床身顶部固定的滑块内。

所述的电动推杆组件I设有一个固定在底座上的电动推杆I和一个安装在主床支架底部的转换架组成，电动推杆I的一端与转换架铰接。

所述的电动推杆组件II设有一个安装在床板和主床身之间的电动推杆II，电动推杆II的两端分别与床板底部设置的凸块I和主床身顶部设置的凸块II连接。

所述的销轴组件主要由设置在主床身底部的销轴板I、安装在主床支架顶部的销轴板II和用于连接销轴板I与销轴板II的销轴组成。

所述的腿部部件包括腿部支架和腿部主架，腿部支架与底座铰接，腿部主架与腿部支架转动连接，所述的加载装置安装在腿部主架远离主床部件的一端。

所述的腿部支架设有一个立柱，立柱两端设置的轴头分别与腿部主架的顶部和底部转动连接，所述立柱的侧壁与底座通过铰链连接，在腿部主架上设有一个电动推杆IV，电动推杆IV一端与立柱侧壁铰接，以控制立柱的旋转，所述的立柱上还设置有一减速器接头，减速器接头直接与电机驱动的减速器连接实现腿部主架绕铰链上下摆动。

所述的加载装置设有步进电机驱动的减速器、绳轮、绳索和导向轮，绳索一端连接在由减速器带动的绳轮上，另一端绕过导向轮用于使用者的腿部。

本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型中康复床采用电力做为动力源，来源方便，运动无噪音，无污染。

2、本实用新型有九个自由度，且无相互干扰。可以对腰部进行拉伸，拉伸距离200MM。可以对腰部进行扭转，在水平方向摆动摆动范围为0~30°，在上下摆动为0~30°。在床纵向方向摆角度范围为0~87°腿部在可向外摆角度范围为0~30°。且在任意位置均可加载。

3、本实用新型主床结构以独立悬臂支承。结构简单，可靠性高。腿部支承有单独的驱动装置，其腿部位置靠传动装置的自销装置来保持。二条腿的支架通过轴承与套筒相联接，即提高了腿部支承的刚性，也可以实现单只腿的上、下摆动。；

4、本实用新型有九个自由度，其中主床的三个自由度由电动推杆做为动力源，其中上、下摆动的推杆要承载上部身体的重量。每只腿部有三个自由度，其中腿部的上、下摆动由步进电机带动减速器驱动腿部装置来完成，腿部装置的纵向摆动由电动推杆来驱动，还受到加载装置的拉伸。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。