[发明专利]一种主动交替变胞实现大臂摆动的12R可控挖掘机构

权利要求书

1.一种主动交替变胞实现大臂摆动的12R可控挖掘机构，包括机架、大臂摆动机构、斗杆举降机构、铲斗翻转机构以及电磁锁紧装置，其特征在于，具体结构和连接方式为：

所述大臂摆动机构由大臂、第一连杆、第二连杆和第三连杆组成，所述第一连杆通过第一转动副与机架连接，所述第二连杆通过第二转动副与机架连接，第一连杆另一端通过第三转动副与第三连杆连接，第二连杆另一端通过第四转动副与第三连杆连接，第三连杆通过第五转动副与大臂连接，

所述斗杆举降机构由斗杆和第一主动杆组成，所述第一主动杆通过第八转动副与第三连杆连接，第一主动杆另一端通过第九转动副与斗杆连接，斗杆另一端通过第十转动副与挖斗连接，

所述铲斗翻转机构由第二主动杆、第四连杆、大臂和铲斗组成，所述第二主动杆通过第十一转动副与机架连接，第二主动杆另一端通过第十二转动副与第四连杆连接，第四连杆通过第六转动副与大臂连接，所述大臂的末端通过第十三转动副与铲斗连接，

所述电磁锁紧装置为两个，分别安装在第六转动副和第七转动副处，按照挖掘机构不同的工况进行适时锁紧，当大臂摆动时，第六转动副处的电磁锁紧装置打开，第六转动副获得自由度，第七转动副处的电磁锁紧装置锁紧，第七转动副失去自由度，此时，大臂在第二主动杆作用下摆动。铲斗单独摆动时，对第六转动副和第七转动副都进行锁紧，第六转动副和第七转动副均失去自由度。在整个挖掘作业过程中，两处的电磁锁紧装置根据不同的作业工况，适当的锁紧、打开，共同完成挖掘作业，

所述第一主动杆、第二主动件分别由伺服电机驱动。