[发明专利]工业机器人零回差摆线减速器

权利要求书

1.一种工业机器人零回差摆线减速器，包括摆线部件及行星部件，所述摆线部件包括针齿壳(1)、针销(22)、左、右刚性盘(20、3)、摆线轮(A、B)及第一、二偏心套(12、11)，所述针销(22)设在针齿壳(1)半埋孔，所述左、右刚性盘(20、3)用第一、二轴承(21、2)分别支承在针齿壳(1)两侧内孔，所述行星部件包括输入轴(6)、设在输入轴(6)上的太阳轮(18)、行星轮(17)及均布三行星轴(15)，所述输入轴(6)用第三、四轴承(19、5)分别支承在左、右刚性盘(20、3)中心孔，所述三行星轴(15)两端用第五、六轴承(14、7)分别支承在左、右刚性盘(20、3)周边孔中，其特征在于：

所述第五、六轴承(14、7)内圈端面处分别设有第一、二弹性挡圈(16、8)，二弹性挡圈间分别设有第一、二偏心套(12、11)，所述第一偏心套(12)紧固在行星轴(15)上，第二偏心套(11)与行星轴(15)滑配，第二偏心套(11)与第二弹性挡圈(8)间设复位弹簧(9)，所述第一、二偏心套(12、11)内侧端面为梯形齿、或三角齿啮合；

所述摆线轮(A)轮齿与针齿壳(1)上半区针销(22)逆时针一侧靠紧，而摆线轮(B)轮齿与针齿壳(1)下半区针销(22)顺时针一侧靠紧，二摆线轮相位角θ＜180°；

所述第一、二偏心套(12、11)用第一、二滚针轴承(13、10)分别支承在摆线轮(A、B)销孔中，所述第二偏心套(11)颈部(111)外径应小于第二滚针轴承(10)内圈外径，使第二偏心套(11)沿轴向移动时不受阻于第二滚针轴承(10)的滚针。

2.根据权利要求1所述的工业机器人零回差摆线减速器，其特征在于：所述第一、二偏心套(12、11)内侧端面齿为波浪状圆弧齿、或是正弦、类似于正弦的曲线齿。

3.根据权利要求1或2所述的工业机器人零回差摆线减速器，其特征在于：

所述摆线轮(A、B)修形量Δr_z≈1.515(K₁^-2.319)Δ、ΔR_z≈0.8045(K₁^-3.077)Δ

(式中：Δr_z-等距修形量、ΔR_z-移距修形量、K₁-短幅系数、Δ-径向间隙，mm)。

4.根据权利要求1或2或3所述的工业机器人零回差摆线减速器，其特征在于：所述左刚性盘(20)设有三圆柱凸缘(4)，所述三圆柱凸缘(4)穿过摆线轮(A、B)上相应圆孔与右刚性盘(3)内侧止口紧配合、并用螺钉将二者连接成一刚性体。

5.根据权利要求4所述的工业机器人零回差摆线减速器，其特征在于：摆线轮(A、B)上均布六只相同圆孔，其中间隔120°三孔分别用以装置第一、二滚针轴承(13、10)，另三孔一方面用作工艺孔，另一方面用以包容左刚性盘(20)的三圆柱凸缘(4)。

6.根据权利要求4或5所述的工业机器人零回差摆线减速器，其特征在于：所述针齿壳(1)半埋孔是一用电火花线切割得到的连续光滑曲线。