[发明专利]机器人受力传感器

说明书

技术领域

本发明涉及一种传感器，特别是一种机器人受力传感器。

背景技术

触觉是人类五种感觉之一，人可以站立不倒就是触觉在起作用。机器人作为一个钢铁构成的物体，完成任务时不可避免地要行走，让机器人自身从一个地方走到另一个地方。人体可以通过脚部的触觉感受系统感知脚部的重力分布，当重心超出脚的支撑范围时，通过各个关节的调整，使人体重心从新回到脚的支撑范围，进而保持平衡。

机器人在行走时也要时刻调整重心，使机器人保持平衡，不至于摔倒。

如何让机器人感知自身重力的分布，是一个亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种机器人受力传感器，该机器人受力传感器可以感知机器人自身重力的分布，进而为机器人在行走过程中调整各个关节，保持机器人自身的平衡。

为了实现上述发明目的，本发明机器人受力传感器，包含机器人腿1，应变及全桥应变片装置2，AD转换器3，处理器4。

应变及全桥应变片装置2包含受力会产生线性应变的弹性体以及贴在受力会产生线性应变的弹性体上面的全桥电阻应变片。ＡＤ转换器３将全桥应变片受到力产生的应变后输出的模拟电压信号转化为数字信号，处理器４负责处理将ＡＤ转换器３输出的数字信号按照设定的程序计算出各个关节调整的角度。应变及全桥应变片装置2在机器人腿1上与机器人腿1固定相连，且应变及全桥应变片装置2在四片以上，这样机器人腿１底部四个位置上力的分布就可以直接测量出来。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细的说明。

图1是本发明机器人受力传感器的结构示意图。

具体实施方式

图1所示，本发明机器人受力传感器的结构示意图。包含机器人腿1，应变及全桥应变片装置2，AD转换器3，处理器4。

应变及全桥应变片装置2包含受力会产生线性应变的弹性体以及贴在受力会产生线性应变的弹性体上面的全桥电阻应变片。ＡＤ转换器３将全桥应变片受到力产生的应变后输出的模拟电压信号转化为数字信号，处理器４负责处理将ＡＤ转换器３输出的数字信号按照设定的程序计算出各个关节调整的角度。应变及全桥应变片装置2在机器人腿1上与机器人腿1固定相连，且应变及全桥应变片装置2在四片以上，这样机器人腿１底部四个位置上力的分布就可以直接测量出来。