[发明专利]一种用于水下机器人的适用于强磁环境的到位开关

说明书

技术领域

本发明涉及水下机器人领域，具体涉及一种用于水下机器人的适用于强磁 环境的到位开关。

背景技术

电磁铁在水下机器人上有广泛的应用，可以吸附各种载荷并可靠的执行抛 载，其具有使用灵活等优点。

但在电磁铁附近由于有很强的磁场，使用常用的磁性、霍尔、电感式、电 容式等类型接近开关作为电磁铁吸合的载荷的到位检测开关时很容易出现误 报，而光电式类型接近开关不适合水下环境。因此需要一种适用于水下和强磁 环境的到位开关，能够可靠检测电磁铁吸附载荷是否到位以及是否成功抛载。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种结构简单、工作可靠、操作方便的 用于水下机器人的适用于强磁环境的到位开关和使用方法，实现水下机器人上 电磁铁吸附载荷到位与否的可靠检测，同时也可用于直流无刷电机等能产生较 强磁场干扰设备附近检测物体是否到位。

本发明为实现上述目的所采用的技术方案是：一种用于水下机器人的适用 于强磁环境的到位开关，接触机构1一端伸出密封外壳7，另一端连接微动开关3， 使微动开关3可根据接触机构1的接触运动而闭合；微动开关3连接低通滤波电路 4，施密特反相触发电路5连接低通滤波器4，接收低通滤波信号整理后输出。

所述接触机构1与弹簧2连接，用于在没有物体按压接触机构1时，使接触机 构1复位。

所述压力补偿装置6采用皮囊结构，且与密封外壳7连通，用于平衡密封外 壳7内部油压与外部水压。

所述密封外壳7与接触机构1接触处为密封设置。

本发明具有以下有益效果及优点：

1.本发明结构简单、小巧，适用于水下机器人这种空间紧凑的设备；

2.本发明使用充油密封结构和压力补偿装置，可适用于全海深使用；

3.本发明原理简单，动作可靠，核心检测部件为机械式，可以适用于强磁 环境；

4.本发明使用低通滤波器，降低误动作的概率；

5.本发明使用施密特反相触发电路对输出信号进行整形，同时使输出具备 一定驱动能力。

附图说明

图1是本发明硬件结构图；

图2是本发明使用示意图；

其中：1为接触机构，2为弹簧，3为微动开关，4为低通滤波电路，5为施 密特反相触发电路，6为压力补偿装置，7为密封外壳。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明做进一步的详细说明。

本发明包括接触机构1、弹簧2、微动开关3、低通滤波电路4、施密特反 相触发电路5、压力补偿装置6和密封外壳7。

装置整体采用充油密封结构，设置压力补偿装置6，压力补偿装置6采用皮 囊结构，与装置连通，保证装置内部油压与外部水压平衡，在实现充油密封的 同时保证到位开关不会因外部水压造成误报。

所述的接触机构1伸出到密封外壳7外部，当有物体按压接触机构1时， 接触机构1在密封外壳7内部使微动开关3闭合。

所述的微动开关3，连接低通滤波器4，其信号经低通滤波器4滤除干扰杂 波后，经施密特反相触发电路5整理后输出。

所述的弹簧2，没有物体按压接触机构1时，接触机构1由弹簧2复位，装 置输出低电平信号。

具体使用时，可将本发明布置在电磁铁旁，适当调整接触机构1的长度， 使其有适当的行程。当载荷吸附到电磁铁上时，会使内部的微动开关3闭合， 到位开关输出高电平。当抛载之后，接触机构1在弹簧2作用下复位，微动开 关3开路，到位开关输出低电平。