[发明专利]用于导管插入的机器人辅助器

权利要求书

1.用于控制侵入式探头相对于包封所述探头的护套的运动的设备，所述设备包括：

外部壳体，所述外部壳体被配置用于固定连接至所述护套；和

驱动机构，所述驱动机构固定地连接至所述外部壳体，所述驱动机构包括：

第一组部件，所述第一组部件被配置成使所述探头沿平行于所述探头的轴线的方向平移，以使所述探头相对于所述护套以逐步平移的方式推进并回缩；和

第二组部件，所述第二组部件被配置成使所述探头围绕所述探头的轴线旋转，以使所述探头相对于所述护套以逐步旋转的方式顺时针和逆时针旋转，

其中所述第一组部件和所述第二组部件包括共同子组部件，所述共同子组部件包括第一夹持器和第二夹持器，所述第一夹持器和第二夹持器被配置成将所述探头可释放地夹持在第一位置和第二位置中，

其中所述第一夹持器相对于所述护套固定，并且其中所述第二夹持器相对于所述护套活动。

2.根据权利要求1所述的设备，其中所述第一夹持器夹持所述探头同时所述第二夹持器释放所述探头且同时所述第一夹持器实施所述探头的平移和旋转之一。

3.根据权利要求1所述的设备，其中所述部件包括液压部件。

4.根据权利要求3所述的设备，其中所述液压部件被配置成由气体操作。

5.根据权利要求3所述的设备，其中所述液压部件被配置成由液体操作。

6.根据权利要求1所述的设备，其中所述部件包括电磁部件。

7.根据权利要求6所述的设备，还包括电路，所述电路被配置成在接收到控制信号时向所述电磁部件供应电流。

8.根据权利要求1所述的设备，其中所述第一组部件包括线圈和磁体，所述线圈和所述磁体被配置成在所述线圈通电时实施所述探头的推进和回缩之一。

9.根据权利要求1所述的设备，还包括螺线管，所述螺线管被配置成交替打开和关闭第一夹持器和第二夹持器，以便实施所述逐步平移的方式的平移和所述逐步旋转的方式的旋转之一。

10.根据权利要求1所述的设备，其中所述第二组部件包括线圈和磁体，所述线圈和所述磁体被配置成在所述线圈通电时实施所述探头的顺时针旋转和逆时针旋转之一。

11.根据权利要求1所述的设备，其中所述侵入式探头用于对受检者的心脏的侵入式手术中。

12.根据权利要求1所述的设备，其中控制所述运动包括使施加至所述侵入式探头的力倍增。

13.根据权利要求1所述的设备，其中控制所述运动包括克服所述护套与所述侵入式探头之间的摩擦力。