[发明专利]一种小车自动避障系统

说明书

技术领域

本发明属于电学技术领域，尤其涉及一种自动避障系统。

背景技术

物流是“企业的第三利润源泉”，是“经济领域尚未被开发的黑大陆”，它可以为企业带来巨大效益。近年来，自动化技术呈现加速发展的趋势，国内自动化立体仓库和自动化柔性装配线进入发展与普及阶段。目前，航空领域、印刷行业、烟草行业、摩托车行业、汽车行业、家用电器行业有众多企业已经或者即将投入巨资建立自己的自动化仓储物流体系。其中，在自动仓库与生产车间之间，各工位之间，各段输送线之间，自动导航小车起了无可替代的重要作用，与传统的传送辊道或传送带相比，自动导航小车输送路线具有施工简单、路径灵活，不占用空间、较好的移动性、柔性等优点。但是，它还存在一些不足，比如它操作复杂，稳定性差。

发明内容

本发明就是针对上述问题，提供一种操作简单且稳定性好的一种小车自动避障系统。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案，本发明包括无线通信卡、激光笔、比较器、图形采集卡、中心控制计算机信息融合中心、单片机、避障系统、距离传感器、红外传感器、光电编码器、移动执行机构、放大电路、报警电路，其特征在于：中心控制计算机信息融合中心，连接无线通信卡、激光笔、图形采集卡、避障系统、单片机，避障系统连接距离传感器、红外传感器，单片机连接光电编码器、移动执行机构、放大电路。

作为另一种优选方案，所述的图形采集卡的输入端连接比较器。

作为又一种优选方案，所述的放大电路的输出端连接报警电路。

本发明有益效果。

本发明提供应用新的控制算法，新型传感器以及前沿科技。如将虚拟技术引入自动导航小车的研究，根据现场工作环境，建立虚拟坐标，自动导航小车控制系统与工作站实时通讯，操作人员通过工作站人机界面设定自动导航小车工作路径，由工作站发出指令自动导航小车即可沿设定好的路径移动。应用这种虚拟技术，自动导航小车的路径可任意设定。本发明这种避障策略为自动导航车提供了一种良好的方法。使自动导航小车操作简单且稳定性好。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步说明。本发明保护范围不仅局限于以下内容的表述。

图1是本发明原理框图。

具体实施方式

如图所示，本发明包括无线通信卡、激光笔、比较器、图形采集卡、中心控制计算机信息融合中心、单片机、避障系统、距离传感器、红外传感器、光电编码器、移动执行机构、放大电路、报警电路，其特征在于：中心控制计算机信息融合中心，连接无线通信卡、激光笔、图形采集卡、避障系统、单片机，避障系统连接距离传感器、红外传感器，单片机连接光电编码器、移动执行机构、放大电路。

作为另一种优选方案，所述的图形采集卡的输入端连接比较器。

作为又一种优选方案，所述的放大电路的输出端连接报警电路。

自动导航车系统的组成，可分为车体系统、车载控制系统、安全与辅助系统等部分。①车体系统。它包括底盘、车架、壳体、防撞杆等，这是自动导航小车的躯体，具有电动车辆的结构特征。②车载控制系统。它主要由电力与驱动系统、影像检测系统、红外感测系统。车载控制系统是自动导航小车的核心部分。系统分为顶层控制结构和底层控制机构。顶层控制机构主要由影像检测系统、中心控制计算机组成；底层控制系统主要由避障系统、定位及伺服控制DSP系统等组成。而移动执行机构由驱动轮，从动轮和转向机构组成。电脑主机通过RS232串行方式与微处理器通信，微处理器输出并行数字信号经过DAC0800产生直流电压来驱动两个直流伺服马达，进而控制左右驱动轮。③安全与辅助系统。为了避免自动导航小车在系统出故障或有人员经过自动导航小车工作路线时出现碰撞，本系统设计了自动导航小车安全与辅助系统，用于意外事事故、故障发出警音、紧急停止等装置。