[发明专利]机器人运动精度测试装置有效
| 申请号： | 201410615924.2 | 申请日： | 2014-11-05 |
| 公开（公告）号： | CN104325467A | 公开（公告）日： | 2015-02-04 |
| 发明（设计）人： | 杨睿;何杏兴;丁朝景;哲境 | 申请（专利权）人： | 南京熊猫电子股份有限公司;南京熊猫电子装备有限公司;南京熊猫仪器仪表有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/02 | 分类号： | B25J19/02 |
| 代理公司： | 南京天华专利代理有限责任公司 32218 | 代理人： | 夏平;瞿网兰 |
| 地址： | 210002 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 运动 精度 测试 装置 | ||
1.一种机器人运动精度测试装置，其特征在于：包括直线精度测试机构和重复定位精度测试机构；
所述直线精度测试机构包括标准杆支座（4）、标准杆（5）、螺旋千斤顶（6）、配重块（7）、连接法兰（8）、连接块（9）、配重块安装支架（10）、测试杆（11）、传感器安装支架（12）和激光传感器探头（13），所述螺旋千斤顶（6）设置在标准杆支座（4）上，标准杆（5）置于螺旋千斤顶（6）上，所述连接块（9）通过连接法兰（8）与机器人最前端的臂相连，所述配重块（7）通过配重块安装支架（10）固定在连接块（9）上，所述测试杆（11）一端与连接块（9）相连，另一端连接传感器安装支架（12），激光传感器探头（13）固定在传感器安装支架（3）上，位于测试杆（11）的最前端；
重复定位精度测试机构包括传感器支座（14）、磁性支架（15）、传感器支架（16）和激光传感器探头（13）；所述磁性支架（15）固定在传感器支座（14）的上端面，所述激光传感器探头（13）通过传感器支架（16）固定在磁性支架（15）的顶部，可通过改变磁性支架（15）的姿势来调整激光传感器探头（13）的位置。
2.根据权利要求1所述的机器人运动精度测试装置，其特征在于：所述标准杆支座（4）放置在被测机器人（1）前方，传感器支座（14）固定于被测机器人（1）的左方或右方。
3.根据权利要求1所述的机器人运动精度测试装置，其特征在于：所述激光传感器探头（13）设置三组，分别按空间坐标轴X、Y、Z的方向固定在传感器支架（16）上。
4.根据权利要求1所述的机器人运动精度测试装置，其特征在于：采用激光传感器探头（13）对被测机器人（1）的直线精度和重复定位精度进行测试，对被测机器人（1）的轨迹运动，通过激光传感器探头（13）、放大器、数据采集器及机械辅助器件识别实时的运动位置参数。
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