[发明专利]全景式监控影像装置及其方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种显示车辆周边影像的全景式监控影像(AVM，AroundViewMonitoring)装置及其方法，尤其涉及显示包括假想驻车线的AVM画面的AVM装置及其方法。

背景技术

现在，随着车辆的高档化及多功能化发展，都会在车辆上搭载全景式监控影像(以下称为AVM，AroundViewMonitoring，以下称为AVM)系统。

AVM系统是一种通过安装在车辆四周的摄像头获取车辆周边影像，驾驶员驻车时无需费劲地向后看或观察周围情况，利用安装在车内的显示装置即可确认车辆周边情况的系统。并且，全景式监控影像系统还通过合成所述周边影像提供如从车辆上方俯视般的全景式影像(aroundview)。通过这种全景式监控影像系统，驾驶员一眼就能获知车辆周边情况，可安全驻车或通过狭窄道路。

但是，当驻车线有一部分被车辆遮住的情况下，现有的AVM系统在辅助停车时无法显示出准确的驻车线。

有关AVM系统的现有技术文献：公开号KR10-2013-0028230。

发明内容

技术问题

为解决上述问题，本发明的目的在于提供一种显示包括假想驻车线的AVM画面的AVM装置及其方法。

本发明的目的不限于以上提及的目的，本领域普通技术人员可通过以下记载明确理解未提及的其他目的。

技术方案

为达成上述目的，根据本发明实施例的AVM装置可以包括：摄像头模块，其获取车辆周边的多个影像；显示部，其显示AVM影像；以及控制部，其通过合成所述多个影像生成AVM影像，并从所述AVM影像中检测第一驻车线及第二驻车线，追踪检测到的所述第一驻车线及第二驻车线，当未追踪到所述第一驻车线及第二驻车线中任意一个时，控制使得生成假想驻车线并将全景式监控影像显示在所述显示部上。

根据本发明实施例的AVM装置还包括：存储器，其存储查找表(LUT，look-uptable)，所述控制部可以利用所述查找表生成所述AVM影像。

根据本发明实施例的AVM装置中，所述控制部可以包括：影像合成部，其通过合成所述多个影像生成AVM影像；检测部，其从所述AVM影像中检测第一驻车线及第二驻车线；追踪部，其追踪所述第一驻车线及第二驻车线；以及预测部，其在未追踪到所述第一驻车线及第二驻车线中任意一个时生成假想驻车线。

根据本发明实施例的AVM装置中，所述检测部可以包括：影像转换部，其将所述AVM影像转换为灰度(grayscale)影像；顶帽过滤(Top-Hatfilter)部，其利用所述灰度(grayscale)影像的照度偏差提取多个特征点；以及驻车线识别部，其通过提取关于所述多个特征点的线性要素识别所述第一驻车线及第二驻车线。

根据本发明实施例的AVM装置中，所述检测部可以包括：线间间隔确定部，其确定所述第一驻车线与第二驻车线的线间间隔。

根据本发明实施例的AVM装置中，所述预测部可以包括：驻车线生成部，其在未追踪到所述第一驻车线及第二驻车线中任意一个时，生成对应于未追踪到的驻车线的假想驻车线；以及影像适用部，其将所述驻车线生成部生成的假想驻车线适用到所述AVM影像中。

根据本发明实施例的AVM装置中，所述检测部包括：线间间隔确定部，其确定所述第一驻车线与第二驻车线的线间间隔，所述预测部可以在未追踪到所述第一驻车线时，根据所述第二驻车线及所述线间间隔预测所述第一驻车线。

根据本发明实施例的AVM装置中，所述检测部包括：线间间隔确定部，其确定所述第一驻车线与第二驻车线的线间间隔，所述预测部可以在未追踪到所述第二驻车线时，根据所述第一驻车线及所述线间间隔预测所述第二驻车线。

根据本发明实施例的AVM装置中，所述追踪部可以根据之前影像及当前影像中第一驻车线与第二驻车线的角度差或距离差追踪所述第一驻车线及第二驻车线。

根据本发明实施例的AVM装置中，所述摄像头模块可以包括：第一摄像头，其位于所述车辆的前方获取所述前方的周边影像；第二摄像头，其位于所述车辆的后方获取所述后方的周边影像；第三摄像头，其位于所述车辆的左侧方获取所述左侧方的周边影像；以及第四摄像头，其位于所述车辆的右侧方获取所述右侧方的周边影像。

根据本发明实施例的AVM装置中，所述显示部可以是设置在所述车辆上的导航影音(AVN，AudioVideoNavigation)模块。