[发明专利]基于情绪感知的运动康复机器人交互控制方法

权利要求书

1.一种基于情绪感知的运动康复机器人交互控制方法，其特征在于，该方法以机器人辅助康复训练过程中患者“挫败”、“兴奋”及“厌烦”三类情绪为目标情绪状态，其具体实现包括如下步骤：

步骤1、获取康复训练过程中患者目标情绪反应的生理响应信号；

步骤2、情绪生理响应特征分析：从生理响应信号中分析出反应目标情绪变化的生理信号重要特征及其组合；

步骤3、患者目标情绪状态识别：根据分析得到的目标情绪生理响应特征及其组合，设计分类器识别目标情绪状态；以及

步骤4、基于目标情绪的人机交互控制：根据识别到的患者目标情绪状态，设计与患者目标情绪变化相一致的闭环自适应人机交互控制方法。

2.根据权利要求1所述的基于情绪感知的运动康复机器人交互控制方法，其特征在于，前述的步骤1中，通过采用心理生理测量方法设计情绪生理测量实验，以获取训练过程中患者目标情绪反应的生理响应信号。

3.根据权利要求1所述的基于情绪感知的运动康复机器人交互控制方法，其特征在于，前述步骤2中，情绪生理响应特征分析包括以下步骤：

（1）分别从患者心电、皮电、体温等生理响应信号中提取各自均值、方差作为目标情绪生理响应特征；

（2）采用“两因素混合设计及其方差分析”方法，从统计意义上分析出能反应目标情绪变化的生理信号重要特征及其组合。

4.根据权利要求1所述的基于情绪感知的运动康复机器人交互控制方法，其特征在于，前述步骤3中，采用支持向量机方法设计目标情绪分类器。

5.根据权利要求1所述的基于情绪感知的运动康复机器人交互控制方法，其特征在于，前述步骤4中，采用QV强化学习方法设计与患者目标情绪变化相一致的闭环自适应人机交互控制器。