[发明专利]一种伸缩臂装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种机械手的驱动装置，特别是一种伸缩臂装置。

背景技术

成型品取出作业装置是从成型机，例如注塑机中取出成型品的装置，成型机的成型处理完成后模具会打开，在此期间成型品取出作业装置从成型机的上部进入成型机内部取出成型品，然后离开到成型机外面进行作业。在此期间成型机处于等待下次成型处理的待机状态。为了使成型机的待机时间缩短，进行取出成型品的作业的成型品取出作业装置，通常安装在成型机上部，其具体动作为从成型机上部直线下降，取出成型品后，再直线上升。

为了把成型品以直线方式取到成型机外，设成型品的高尺寸为L1，成型机上端到成型品抓持机械手位置的距离为L2，假设成型品取出作业装置抓持成型品的位置为L1的中间的话，计算机械手的上升移动距离就为（L1/2）+L2，成型机上端距上方屋顶的距离也至少为（L1/2）+L2。而且成型品取出作业装置的构成为由直动装置组合而成的正交坐标型机器人，升降臂的前端有抓持成型品的机械手，另外为了固定升降臂自身的部分也会影响到可动距离，因此升降距离，即，成型机上端距上方屋顶的距离需要更加延长。

这样，需要安装成型品取出作业装置的成型机的全高太高，或者成型机上端到上方屋顶距离很低的情况下，安装成型品取出作业装置就会很困难甚至不可行，并且升降移动距离大的话升降移动时间也会长。因此需要安装长度短但是升降距离长的伸缩臂装置。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种伸缩臂装置，能够以较短的长度实现较长的伸缩距离，且构造简单，便于安装和控制。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种伸缩臂装置，包括固定部，第一直动部与固定部滑动连接，第二直动部与第一直动部之间滑动连接；

第一驱动部和第二驱动部与固定部连接，第一驱动部与固定安装在第一直动部的第一带齿皮带连接，并通过第一带齿皮带驱动第一直动部滑动；

第二驱动部与活动安装在第一直动部的传动带齿皮带连接，传动带齿皮带与固定安装在第二直动部的第二带齿皮带啮合，并驱动第二直动部滑动。

优选的方案中，第一带齿皮带两端与分别固定安装在第一直动部两端的第一固定轮和第二固定轮固定连接；

第一驱动部中，第一驱动电机与第一减速机连接，第一减速机与第一驱动轮连接，第一带齿皮带从内侧卷绕过第一驱动轮；

第一驱动轮两侧分别设有第一引导轮A和第一引导轮B，以使第一带齿皮带在第一驱动轮上的包角超过120°。

优选的方案中，第二带齿皮带两端分别绕过第一直动部的两端端头后通过固定片与第一直动部固定连接。

优选的方案中，第二驱动部中，第二驱动电机与第二减速机连接，第二减速机与第二驱动轮连接；

传动带齿皮带环绕过第一直动部两端可转动的第一从动轮和第二从动轮，传动带齿皮带从外侧卷绕过第二驱动轮，第二驱动轮周边设有第三从动轮、第四从动轮和第五从动轮，以使传动带齿皮带在第二驱动轮上的包角超过120°。

优选的方案中，第一带齿皮带的齿位于皮带的内侧面。

优选的方案中，第二带齿皮带和传动带齿皮带的齿均位于皮带的外侧面。

优选的方案中，第二直动部的端头设有机械手。

本发明提供的一种伸缩臂装置，通过设置的第一直动部和第二直动部，配合固定设置的第一驱动部和第二驱动部，实现了多级伸缩的结构，从而以以较短的长度实现较长的伸缩距离。通过采用带齿皮带驱动的方式，简化了结构，便于生产加工。通过采用传动带齿皮带的方式，实现以固定安装的第二驱动部通过传动带齿皮带、第二带齿皮带驱动第二直动部伸缩，实现第二驱动部的固定安装，无需额外采用移动式线缆，简化了第二驱动部的安装难度。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明：

图1为本发明的立体结构示意图。

图2为本发明的主视结构示意图。

图3为本发明的右视结构示意图。

图4为图3的A-A剖视示意图。

图5为图3的B-B剖视示意图。